宣姜之亂
大凡涉及繼承權的斗爭，都和宮闈不修有關，衛國自然也不例外。衛宣公早在做公子時，曾經和父親衛莊公的寵妾夷姜有染并生下一子，取名為急子——也稱為伋子。州吁之亂結束后，衛宣公回國繼承君位，將夷姜立為正室，急子也就順理成章地成為嫡長子。其實早在夷姜之前，衛宣公已經娶了邢國國君的女兒為正室，而且夷姜又是其父親的寵妾，因此衛宣公此舉不僅有違周禮，更有亂倫的嫌疑。
然而，衛宣公的亂倫行為并未結束。急子成年之后，衛宣公為其迎娶了齊僖公的長女宣姜為妻。然而當新娘來到衛國時，衛宣公看到宣姜的美色，居然色心大動，起了取而代之的心思。他借故派急子出使宋國，自己卻在淇河搭起新臺，將宣姜娶為繼室。這就是有名的“新臺故事”。
急子回國后，并未對父親的這一舉動有所不滿。衛宣公與宣姜成親后，又生了兩個兒子，分別是公子壽和公子朔。原本急子的儲君之位，就得益于衛宣公對夷姜的寵愛；而此時宣姜受寵，夷姜受到冷落，急子的儲君之位就日漸不穩了。再加上宣姜為了讓自己的兒子成為國君，每日在衛宣公面前吹枕邊風，離間衛宣公與夷姜和急子之間的關系。長此以往，衛宣公居然起了殺人滅口的心思，想要把急子除去，另立宣姜之子。
衛宣公和宣姜商量出一條計策：先假意令急子出使齊國，暗中派遣刺客先在急子的必經之路埋伏，給人造成一種路遇劫匪的假象。急子不疑有他，欣然前往。然而宣姜的毒計卻被其子公子壽知道了。
公子壽雖然是宣姜的孩子，但從小卻是在衛宣公的兩個弟弟——人稱左右公子的撫養下長大的。而急子當年出生時，流落在外的衛宣公亦曾將他交給左右公子撫養。因此二人關系甚好。雖然年紀相差甚遠，又是同父異母，卻仍然兄友弟恭，感情十分融洽。公子壽知道母親想要除掉急子，情急之下，連忙星夜出城，追上了毫不知情、欣然出使的急子，將事情的經過告訴了他，讓他不要去齊國，逃到其他國家避難。
誰知急子天性仁孝，雖然知道了一切，卻并不愿意違逆父親。他拒絕了公子壽的提議，打算按原計劃前往齊國。救兄心切的公子壽只得假意為哥哥餞行，在席中將其灌醉，自己則乘急子的車隊前行，慨然赴死。
果然，衛宣公派出的刺客看到衛國的車隊，便將公子壽誤認為急子，一擁而上，將公子壽殺害。而急子酒醒之后，發現公子壽和車隊都不見了，立刻猜到了是怎么回事。于是他匆匆趕到事發現場，看到刺客剛剛殺死公子壽，正欲離開，急子便朗聲說道：“你們殺錯人了。我才是急子！”刺客見此，便索性將急子一同殺了。
衛宣公得知此事后，被急子和公子壽的行為所打動，深深為自己的行為而后悔，不久就在悲痛中去世。這一事件，史稱“宣姜之亂”。
衛宣公去世后，公子朔繼位，是為衛惠公。然而由于衛國人感念兩公子的美德，大都不支持衛惠公，而曾經撫養急子和公子壽的左右公子更是對衛惠公深惡痛絕，二人決心聯合起來，將衛惠公推翻。
三年后，左右公子聯合大夫寧跪發動政變，擁立急子的親兄弟公子黔牟繼位。不得人心的衛惠公只得倉皇出奔，逃到母家齊國尋求庇護。此時齊國國君乃是齊僖公之子齊襄公。齊襄公雖然荒淫無恥，但卻是頗有野心。他知道這正是一個介入衛國事務，為齊國撈取利益和聲望的好機會。于是他收留了外甥衛惠公，并在數年之后糾集諸侯，打著周天子的旗號殺回了衛國。屢經內亂的衛國根本無法與齊抗衡，于是衛惠公在齊襄公的支持下又重新坐上了國君的位置，左右二公子被殺，公子黔牟則由于是周王之婿，逃得一命，被趕到了成周。
從州吁之亂到宣姜之亂，衛國的內亂頻仍，又屢遭敵對諸侯國的侵擾，在內憂外患之下逐漸衰落下去。
齊襄公的美夢
衛國的內亂，與齊國有著千絲萬縷的關系。這個在春秋初年地處一隅的諸侯國，在齊僖公時期逐漸興起，開始積極參與到中原爭霸的形勢中來。
春秋初年的山東半島上，除了齊國、魯國，還有一個叫作紀國的諸侯國。齊國同紀國雖是鄰國，但彼此關系卻甚為惡劣。原來早在西周夷王年間，當時的紀國國君向周天子說了齊哀公的壞話，周天子信以為真，便將齊哀公活活煮死，另立其弟公子靜為國君，是為齊胡公。齊胡公為了躲避紀國的迫害，甚至一度遷都。從此齊、紀二國結下了深仇。到春秋初年，齊國逐漸強盛起來，為了實現霸業，自然首先將矛頭對準了紀國。
齊僖公當政時，曾經嘗試同鄭莊公結盟，共同討伐紀國，未能成功。魯桓公十四年（前698），齊僖公懷著吞并紀國的遺憾去世，其子公子諸兒即位，是為齊襄公。
齊襄公憑借著父親留下來的政治遺產，繼續投身到爭霸的事業中去。他見在魯國的庇護下，紀國始終不能被消滅，于是便轉而同魯國作對。齊襄公即位伊始，魯桓公曾經想調解齊國和紀國之間的矛盾，因此召集齊襄公和紀國國君進行會盟，然而齊襄公并不買賬，不僅沒有同紀國修好，反而隨即派兵進攻魯國，雙方在奚地打了一仗。然而緊接著，齊襄公又以將同周天子之女大婚為由，邀請魯桓公前往齊國為其主持婚禮。魯桓公欣然前往，卻沒想到此去送了性命。
原來齊襄公雖然頗有政治才干，但在私生活上卻極其不檢點。齊僖公有兩個女兒，宣姜和文姜。宣姜被衛宣公奪去，引發了宣姜之亂；而文姜與齊襄公有私情，曾經被打算許配給鄭昭公，但是未果；后來魯國發生內亂，魯隱公被公子翚殺死，魯桓公即位。公子翚為了安定局勢，與各國交好，便表示愿意同齊國結為親家，替魯桓公做主，迎娶文姜。
文姜嫁到魯國后，自然與齊襄公斷了聯系，十余年沒有來往。齊襄公此次請魯桓公訪問齊國，一方面可能有又打又拉的政治策略在內，另一方面也不能排除借此機會與文姜重聚。文姜自然也知道這一點，于是不僅慫恿魯桓公前往，更以歸寧之名要求一同前去。魯桓公自然不知內情，被文姜的枕邊風吹得七葷八素，便答應了文姜的請求。結果，文姜、齊襄公二人在齊國重新勾搭到了一起。文姜干脆夜不歸宿，就住在齊襄公的宮殿內。
魯桓公得知此事，自然勃然大怒，將文姜痛斥一頓，并決定離開齊國。文姜向齊襄公哭訴前情，齊襄公為了給妹妹兼情人出氣，居然一不做二不休，動了殺人的心思。于是，齊襄公趁給魯桓公餞別之際，在酒席上將后者灌得大醉，又命叔叔公子彭生為其駕車，在途中趁機害死了魯桓公。為了應付魯國的追責，齊襄公又將所有罪名安在彭生的頭上，將其殺死當作了替罪羊。
繼位的魯莊公面對這個不講道理的舅舅實在無可奈何，他也只好默認了文姜從此離家不歸的事實。在齊魯之間的禚地為文姜修建了一座行宮，從此文姜就居住在那里。更可笑的是，魯莊公為了與齊國修好，再次前往齊國，為齊襄公和王姬主持了婚禮。
齊國在與魯國的明爭暗斗中大占上風，所謂唇亡齒寒，紀國自然也不能幸免。齊襄公見魯莊公新近上臺，自顧不暇，便騰出手來對付紀國。魯桓公死后一年，齊軍就入侵紀國的郱、鄑、郚三邑并占領之。在齊國的壓力下，紀國內部也發生了分裂，紀國國君之弟紀季投降了齊國，并將酅地獻出。
這時候，魯莊公還想保全紀國，便打算同鄭國結盟，對抗齊國。但此時的鄭、魯關系早就不比從前，因此，鄭國拒絕了魯莊公的請求。這下紀國徹底斷了生路。又過一年，齊軍攻破紀國都城，紀侯出奔，紀國宣告滅亡。
吞并紀國的齊國領土大增，陡然成為一股強勁的勢力。不過，齊襄公的稱霸美夢并未實現，就因為內亂的爆發戛然而止了。
同室操戈
魯莊公八年（前686），郕國在齊國和魯國的聯軍攻擊下投降。至此，齊襄公的霸業達到了一個新的高度，只要他能夠會盟諸侯，就足以被稱為一方霸主。然而，齊襄公終究沒有再向前一步，一場突然爆發的內亂，不僅斷送了他的性命，也暫時中斷了齊國的霸業之路。
事情起因于齊襄公的一次出爾反爾。之前，齊襄公曾經派遣大夫連稱、管至父二人領兵戍守葵丘，并告訴他們：“瓜時而往，及瓜而代。”也就是戍守時間為期一年。一年之后，連稱和管至父并沒等到換防的齊軍，疑惑不解的二人便向齊襄公請求回到臨淄，可齊襄公似乎早把當初的許諾忘到九霄云外，斷然拒絕了二人的要求。戍守在外，風餐露宿，生活自然沒有在國都舒服。連稱和管至父見換防無望，心生怨恨，便想造反作亂。
要推翻齊襄公，自然要先找到一個有資格代替其繼位的人，連稱和管至父想到了齊襄公的表弟公孫無知。公孫無知是齊僖公之弟夷仲年的兒子，齊僖公在世時，對這個侄子非常疼愛，他的起居飲食標準都和公子諸兒——也就是后來的齊襄公一樣，這自然讓齊襄公很不舒服。
齊襄公繼位后，就將公孫無知的待遇標準降低，公孫無知便對齊襄公心生不滿。連稱和管至父找到公孫無知一商量，雙方一拍即合，便緊鑼密鼓地開始策劃。為了確保叛亂成功，連稱還在齊襄公的宮中找到了一個內應。連稱有個堂妹是齊襄公的妾，但并不得寵，連稱趁機游說她參加叛亂，隨時向自己報告齊襄公的動向，并許諾成功后將其許配給公孫無知立為正室。
一場叛亂即將爆發，但齊襄公卻茫然無知。齊國不斷擴張的勢力讓他愈發驕奢淫逸。這一年冬天，齊襄公外出到姑棼游玩，在貝丘田獵時，遇到一頭大得異常的野豬。打獵遇到野豬原本并不稀奇，但春秋初年的人十分畏懼鬼神，齊襄公的左右侍從見到這怪異的野豬，竟然以為是屈死的公子彭生變形前來尋仇，便驚叫起來。
齊襄公看到這大得出奇的野豬，又聽左右侍從一片慌張，不禁勃然大怒，彎弓搭箭射去。齊襄公畢竟做了虧心事，難免底氣不足，這一箭雖然射中，但并未殺死野豬。受傷的野豬疼痛難忍，前腳騰空，大聲吼叫起來，把齊襄公嚇得魂飛魄散，直接從兵車上摔下來。幸好左右侍從手疾眼快，七手八腳將齊襄公救了回去。
經此一鬧，齊襄公心里自然是無名大火無處發泄。當晚回到宮中發現跌傷了腳，又丟了鞋襪，遍尋不得，便痛打了管理鞋襪的侍者費三百鞭子，借此泄憤。費出宮時，卻發現宮外人聲鼎沸，燈火通明，兵戈之聲陣陣，隨即被兵卒抓了起來。原來連稱、管至父和公孫無知聽說齊襄公受傷，行動不便，便趁此機會發動了叛亂，率領手下進攻王宮。費見到他們，便聲稱受到齊襄公的虐待，愿意同他們合作，希望叛軍不要輕舉妄動，否則驚動了宮中，齊襄公一旦脫逃，便前功盡棄。
公孫無知等人見費傷痕累累，自然相信了他的話，將他釋放。不料費卻是個忠心耿耿之人，他脫身之后立刻回到王宮，告訴了齊襄公叛亂的消息，并將他藏在門后。公孫無知見費良久不出，知道上當，便率兵攻打王宮。費與叛軍激戰片刻，最終寡不敵眾，被殺死在宮門口。
面對準備充分的叛軍，齊襄公的左右侍從根本不是對手。公孫無知等人很順利就攻入了內室，將小臣石之紛如殺死在門口，又將假扮齊襄公就寢的孟陽殺死在床上。叛軍四處尋找，終于看到門后齊襄公露出的腳，于是一擁而上，手起刀落。齊襄公就這么死在了堂弟的手上。隨即公孫無知被擁立為齊國國君。
不過，公孫無知的國君寶座卻并沒坐多久。他本身并不是個有道的明君，早在還是公子的時候，他曾經虐待過雍林地方的人們。當地人對其懷恨在心，等公孫無知即位后，便趁他出游雍林時，發動突襲殺死了公孫無知，連稱和管至父也未能幸免。
正所謂國不可一日無君。齊襄公沒有子息，而齊僖公的兒子除了齊襄公，還有公子糾和公子小白二人。新的國君自然就要在這兩人之間產生。然而在這個關鍵的時刻，這兩位公子卻并不在齊國。由于早年齊襄公殺死公子彭生，他的胡作非為引起了公卿大臣們的不滿和恐懼，為了一己私利，連自己的親叔叔都下得了手，誰知道屠刀哪一天會落到自己的頭上？特別是公子糾和公子小白更是栗栗危懼。于是這倆人先后出奔到自己的母家。公子糾的母親是魯國人，因此逃到了魯國；而公子小白則逃到了莒國。
二人雖在國外，但卻時刻關注著國內的消息，齊國爆發內亂，齊襄公和公孫無知先后身死的消息傳到他們的耳朵里時，流亡在外的公子糾與公子小白立刻明白此時回國正是繼位的大好時機。然而天無二日，民無二王，國君只有一個，誰先返回齊國，誰就占據了上風。齊國的未來，依舊混沌難定。
齊桓公繼位
齊國爆發內亂之后，齊襄公死在了堂弟公孫無知手里，而后者旋即又被雍林地方的人襲殺。公孫無知弒君篡位，并不算是正式的國君，而雍林人也只是為了報仇，并非另一次政變。他們向齊國大夫表示，此次行動乃是誅殺逆賊，希望諸位大夫能夠另立明君。
當時，國氏和高氏是齊國最大的兩股貴族勢力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孫，由于被封在高地，因此人稱公子高，后世遂以高為氏。公子高的孫子高傒，曾經擔任齊襄公的正卿，原本與公子小白關系密切。于是他便暗中聯系了在莒國的公子小白，讓他盡速回國繼位。
公子小白是齊僖公的幼子，其母是莒國國君之女。他的早年事跡并不清楚，似乎并不被時人所看好。當初，齊僖公曾經命令大夫鮑叔牙作為陪臣輔佐公子小白，鮑叔牙對這一任命甚為失望，認為這是齊僖公不認可自己才能的表現，竟然閉門不出。幸好在其好友管仲和召忽的勸說下才回心轉意，接受了這一任命。
得到密報的公子小白迅速向莒國借了兵車，星夜向齊國出發。然而正當莒國的兵車風馳電掣向臨淄疾馳時，斜刺里殺出一支軍隊攔住了他們的去路，為首的兵車內站著一員大將。鮑叔牙見到此人，臉色大變，連忙命御者停車，橫戈攔在公子小白身前。來者非是旁人，正是好友管仲。
公子小白雖然搶先一步得知了齊國的近況，但公子糾隨即也得知了公孫無知身死的消息。足智多謀的管仲當即判斷了局勢。他認為，公子小白必然已經提前動身，此時護送公子糾直接回到齊國為時已晚，只能派兵在路上攔截公子小白。
鮑叔牙知道管仲足智多謀，此番前來必定是阻止公子小白回國，因此擺出一副如臨大敵的姿態，誰知管仲全然不以為意，卻沖著公子小白一拱手，笑容可掬地問道：“不知公子這是要去哪里啊？”公子小白未及答言，鮑叔牙厲聲叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不勞你費心！”
誰知管仲并不以為忤，依然滿面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”說罷調轉兵車正待要走，突然扭回身來，彎弓搭箭，沖著公子小白射去。只見公子小白大叫一聲，摔在地上，口吐鮮血，昏迷過去。鮑叔牙等人都驚呆了，頓時亂作一團，紛紛跳下兵車去救公子小白，顧不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，帶領兵車揚長而去。
自以為得手的管仲認為這樣一來，公子糾就沒有了后顧之憂。誰知道正所謂智者千慮，必有一失。原來這一箭恰好射在了公子小白的帶鉤上，他急中生智，咬破自己的舌頭，造成自己已死的假象，成功騙過了所有的人。等管仲一走，他就連忙起身，同鮑叔牙抄小路趕回了齊國。當魯國重兵壓境，護送公子糾優哉游哉地返回臨淄時，公子小白早已在高氏和國氏的擁戴下，順利即位，這就是著名的齊桓公。
公子糾只得回到魯國，向魯莊公求援。勃然大怒的魯莊公當即決定發兵攻打齊國。當年秋天，魯軍侵入齊國，新即位的齊桓公率兵在乾時與魯軍交戰，史稱“乾時之戰”。結果魯軍大敗。
年輕氣盛吃苦頭
乾時之戰以后，大獲全勝的齊軍在鮑叔牙的帶領下進入魯國，直逼曲阜。這讓魯莊公驚慌不已。然而出乎他的意料，齊軍前來，并不是要攻滅魯國，而是希望魯國處死公子糾，并將召忽和管仲押送回齊國。虛驚一場的魯莊公面對著齊軍大兵壓境，并未多想，便將公子糾殺死，召忽聞聽此事，也自殺成仁。而管仲則被魯莊公抓起來，派人押送至齊國。
鮑叔牙和管仲交情莫逆，怎么會加害于他呢？他明白只有經天緯地之才、濟世匡時之略的管仲才能輔佐齊桓公成就霸業，于是他建議齊桓公拜管仲為相。
原本齊桓公還在為管仲的一箭之仇耿耿于懷，但在鮑叔牙的一再推薦下，他對管仲的才能也起了興趣，便借口要手刃管仲報仇，將其從魯國要了回來。管仲是個絕頂聰明的人，他自然明白鮑叔牙的一番苦心。經過三天的齋戒、沐浴、更衣之后，齊桓公親臨驛館，恭恭敬敬地將管仲請到宮中問政，而管仲自然順水推舟，決定為齊桓公效力。
不過，年輕氣盛的齊桓公一開始并未完全聽從管仲的建議。由于魯國之前一直與齊國不睦，之后又支持公子糾繼位。齊桓公對魯國可謂深惡痛絕。雖然在乾時之戰中獲得了勝利，但齊桓公并不滿足于自衛反擊的成果。于是，他不顧管仲的再三勸阻，于第二年發動了對魯國的戰爭。
齊、魯兩軍在長勺擺開了戰場。在這場戰爭中，魯莊公依照曹劌之計，利用“一鼓作氣，再而衰，三而竭”的道理，擊潰了強于自己的齊軍。后世稱之為“長勺之戰”，這也是中國軍事史上以弱勝強的著名戰例。
長勺之戰讓魯國國勢重振。受到這一戰役的刺激，當年魯國就趁勢進攻宋國，希圖再次提高魯國的地位和聲望。這給了齊桓公另一個進攻魯國的機會，他聯合了宋國，共同進攻齊國。
魯莊公原本打算堅守不出，但公子偃卻認為可以分而治之，各個擊破。相比起軍容嚴整、戰力較強的齊國，宋軍破綻百出。可以先擊破宋軍，齊軍自然就會退兵了。魯莊公并沒有聽從公子偃的建議，但后者卻并不打算奉命。
為了壯大氣勢，公子偃在馬匹上蒙了虎皮，偷偷率軍從南門出城攻打宋軍，魯莊公得知后也率主力隨后接應。宋軍果然不是鼓起士氣的魯軍的對手，被魯軍在乘丘打得大敗。齊國見此情況，只得退兵。第二年宋國為了報仇，再度興兵攻魯，可惜有齊國的幫助宋國尚且不能戰勝魯國，如今單獨出兵，自然更不是敵手。兩軍在酂地交戰，魯國先排好陣形，并趁宋軍尚未列陣完畢時就發動攻擊，再次將宋軍擊潰。
宋國的連戰連敗，引發了另一場內亂。原來在乘丘之戰中，宋國的猛將南宮長萬被魯莊公以金仆姑箭射中，活捉了去，后來在宋國的再三懇求下才被釋放回國。在迎接南宮長萬時，宋閔公隨口說道：“因為南宮淪落為魯國的囚犯，所以以后不會再尊敬南宮了。”這本來是個無心的玩笑，沒想到卻因此斷送了宋閔公的一條性命。
南宮長萬被魯國羞辱，本來心懷憤懣，又被國君如此嘲諷，自然懷恨在心，于是決定造反。魯莊公十二年（前682），南宮長萬發動叛亂，先在蒙澤殺死了宋閔公，又在東宮附近殺死了太宰華督，并立公子游為國君。宋國的公子們紛紛出奔曹國，并迅速組織起一支軍隊殺回宋國，先殺了南宮長萬的族人南宮牛，又進入都城殺死了公子游，另立逃亡到亳地的公子御為國君，是為宋桓公。南宮長萬及其另一員手下猛獲倉皇出逃到陳國和衛國。宋國隨即與陳、衛交涉，希望將這兩人送回。衛國一開始還想庇護猛獲，但在大夫石祁子的勸說下還是將猛獲交了出來；而陳國在宋國許下的財禮的誘惑下，也樂得做個順水人情，便將南宮長萬灌醉，用牛皮裹緊送回了宋國。最終這二位都被處死。
經過這場內亂，宋國再次衰弱下去，無力與周邊諸國抗衡。同時，齊桓公也意識到以齊國現在的國力還無法稱霸諸侯，于是他將注意力轉向國內，在管仲的主持下開始了政治經濟體系的改革。