1.2 環境感知的對象

智能網聯汽車環境感知的對象就是智能傳感器檢測的對象和V2X通信技術傳遞的信息，主要包括車輛的行駛路徑、車輛周圍的交通參與者、駕駛狀態和駕駛環境等。

1．行駛路徑

行駛道路分為結構化道路和非結構化道路。結構化道路的行駛路徑主要檢測行駛車輛的兩側車道線和各種車道標線；非結構化道路的行駛路徑主要檢測車輛的可行駛區域。

2．車輛周圍的交通參與者

車輛周圍的交通參與者主要包括行駛車輛周圍的其他車輛、行人，地面上可能影響車輛通過和安全行駛的其他各種移動或靜止物體，各種交通標志和交通信號燈等。

3．駕駛狀態

駕駛狀態主要包括駕駛員自身狀態、車輛自身行駛狀態和車輛周圍其他車輛行駛狀態。

4．駕駛環境

駕駛環境主要包括路面狀況、道路交通擁堵情況和天氣狀況等。

智能網聯汽車最主要的感知對象有車輛、行人、交通標志、交通信號燈和車道標線，其中車輛和行人既有運動狀態，也有靜止狀態。對于運動的對象，除了要識別以外，一般還要進行跟蹤。

圖1-6所示為城市工況下的環境感知對象，主要有靜止目標、運動目標、道路標線、車道標線、交通信號燈和交通標志。

由此可見，環境感知的對象有靜止的，如道路、靜止的障礙物、交通標志和交通信號燈；也有移動的，如車輛、行人和移動的障礙物。對于移動的目標，不僅要檢測，還要對其軌跡（位置）進行追蹤，并根據追蹤結果預測該目標下一步的軌跡（位置）。