第1章 工業機器人概述

1.1 機器人的由來

工業機器人概述

機器人是眾所周知的一種高新技術產品，然而，“機器人”一詞最早并不是一個技術名詞，而且至今尚未形成一個統一的、嚴格而準確的定義。“機器人”最早出現在20世紀20年代初期捷克的一個科幻內容的話劇中，劇中虛構了一種被稱為Robota（捷克文，意為苦力、勞役）的人形機器，可以聽從主人的命令任勞任怨地從事各種勞動。實際上，真正能夠代替人類進行生產勞動的機器人，是在20世紀60年代才問世的。伴隨著機械工程、電氣工程、控制技術以及信息技術等相關科技的不斷發展，到20世紀80年代，在汽車制造業、電機制造業等工業生產中開始大量采用機器人。現在，機器人不僅在工業，而且在農業、商業、醫療、旅游、空間、海洋以及國防等諸多領域獲得越來越廣泛的應用。

經過幾十年的發展，機器人技術已經形成了綜合性的學科——機器人學（Robotics）。機器人學有著極其廣泛的研究和應用領域，主要包括機器人本體結構系統、機械手設計、軌跡設計和規劃、運動學和動力學分析、機器視覺、機器人傳感器、機器人控制系統以及機器智能等。