2.5 FANUC工業機器人的教學平臺

本書介紹的教學平臺是采用LR Mate 200iD/4S工業機器人，通過更換夾具，實現抓取、碼垛、搬運、裝配、打磨、繪畫、模擬焊接等操作的多功能平臺。

通過該平臺，既可讓大家了解機器人技術與先進制造的概念，也可以幫助大家進行相關專業的課程實驗、實訓、生產實習、畢業實習和畢業設計等。教學平臺如圖2-31所示，主要由夾具工裝、料架、線體、實訓臺、翻轉機構、碼垛工作臺組成。

1.夾具工裝

夾具工裝的主體框架由鋁合金搭建，體積小，使用靈活，更換方便，設計新穎，耐用性好，包含多種不同用途的夾具，如圖2-32所示。夾具工裝采用自動更換夾具的方式，可以輕松完成打磨、搬運、裝配、碼垛、繪畫、模擬焊接等功能。

2.料架

料架由鋁型材搭建：上層放置模擬裝配工件；中層放置模擬焊接工件；底層放置模擬拋光工件。料架的整體結構緊湊，功能全面，如圖2-33所示。

3.線體

線體主要由機構、直流電機、光電傳感器等組成，用于完成工件的傳送工作，如圖2-34所示。若將線體與視覺系統、編碼器搭配，則可進行視覺的檢測追蹤實訓；若與碼垛平臺搭配，則可進行碼垛實訓。

4.實訓臺

實訓臺主要由鋁型材搭建，是一個工作站的放置平臺，如圖2-35所示。實訓臺的下部安裝腳輪；機器人安裝在底板，采用鋼板固定；控制柜配電，帶有門把手，并且安裝在線軌上，可以輕松拉出、推進。

5.翻轉機構

翻轉機構主要由變位機實訓平臺、工裝夾具等組成，如圖2-36所示，可以在翻轉機構中進行多種實訓。例如，在模擬焊接實訓時，變位機實訓平臺上帶有氣動夾具，用于將焊接工件夾緊，變位機工作站和機器人工作站配合運動，可以做出復雜的焊接軌跡；在模擬裝配實訓時，變位機工作站的工作臺停留在水平位置作為裝配平臺，變位機實訓平臺上的氣動夾具將裝配工件夾緊，此時機器人可以完成各種裝配動作。同理，翻轉機構還可以用于拋光實訓、畫圖實訓等。

6.碼垛工作臺

碼垛工作臺由鋁型材搭建，印有坐標數字，用于定位碼垛坐標，如圖2-37所示。與機器人配合，可以進行各種形狀的碼垛實訓。