1.1.3 空間機(jī)械臂的分類

根據(jù)不同的劃分原則，空間機(jī)械臂有多種分類方法。例如，根據(jù)機(jī)械臂所處的任務(wù)環(huán)境不同，空間機(jī)械臂分為艙外空間機(jī)械臂和艙內(nèi)空間機(jī)械臂；根據(jù)機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間維數(shù)是否大于任務(wù)空間維數(shù)，空間機(jī)械臂分為冗余空間機(jī)械臂和非冗余空間機(jī)械臂；根據(jù)執(zhí)行任務(wù)的不同，空間機(jī)械臂分為在軌操作（On-Orbit Operation）空間機(jī)械臂和星表探測（Planetary Surface Exploration）空間機(jī)械臂，目前已進(jìn)行過飛行驗(yàn)證的空間機(jī)械臂都可以包含在這2類機(jī)械臂中[1]。本書主要介紹在軌操作空間機(jī)械臂和星表探測空間機(jī)械臂。

1. 在軌操作空間機(jī)械臂

在軌操作空間機(jī)械臂主要指工作在微重力軌道環(huán)境中的空間機(jī)械臂，通常以衛(wèi)星或空間站為基座，能夠執(zhí)行各種在軌操作任務(wù)，如目標(biāo)捕獲、轉(zhuǎn)移與釋放，在軌制造、組裝與服務(wù)，輔助宇航員艙外活動(dòng)等。在軌操作空間機(jī)械臂所處環(huán)境的特點(diǎn)是超真空、強(qiáng)輻射、微重力、高溫差等。

2. 星表探測空間機(jī)械臂

星表探測空間機(jī)械臂主要指工作在行星、小行星等地外天體上的空間機(jī)械臂，通常以星表巡視器為基座，能夠執(zhí)行極端區(qū)域探測、樣品采集、科學(xué)試驗(yàn)、星表基地建設(shè)、輔助宇航員探測等任務(wù)。星表探測空間機(jī)械臂所處環(huán)境的特點(diǎn)是真空或特殊大氣、強(qiáng)輻射、沙塵、特殊重力、特殊溫度環(huán)境等。