1.1　反饋控制原理

反饋控制是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的最基本的方法。反饋控制的基本原理是利用控制裝置將被控制對象的輸出信號回輸?shù)较到y(tǒng)的輸入端，并與給定值進(jìn)行比較形成偏差信號，以產(chǎn)生對被控對象的控制作用，使系統(tǒng)的輸出量與給定值之差保持在容許的范圍之內(nèi)。反饋控制的基本特征是存在負(fù)反饋過程和按偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)。圖22-1-1為電液位置控制系統(tǒng)原理圖，其工作原理如下。工作臺期望到達(dá)某一位置，這一期望位置由輸入給系統(tǒng)的指令電壓u給定。工作臺的實(shí)際位置由位移傳感器測量，測量值被轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電壓u₂。當(dāng)工作臺的實(shí)際位置與期望位置相等時(shí)，u₁＝u₂。若二者有差異，則將存在電壓差Δu＝u₁－u₂。Δu經(jīng)放大器放大并驅(qū)動(dòng)電液伺服閥，經(jīng)閥輸出的相應(yīng)油液壓力和流量則驅(qū)使液壓缸活塞帶動(dòng)工作臺移動(dòng)。由期望位置和實(shí)際位置的偏差產(chǎn)生的調(diào)節(jié)作用，最終實(shí)現(xiàn)工作臺的實(shí)際位置接近于指令給定的期望位置。當(dāng)某種干擾引起工作臺的實(shí)際位置產(chǎn)生偏移時(shí)，也會(huì)由位置偏差產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用，使工作臺的位置恢復(fù)到原始的狀態(tài)。基于反饋控制過程中信號在系統(tǒng)內(nèi)構(gòu)成一個(gè)閉合回路，所以反饋控制通常又叫閉環(huán)控制。自動(dòng)控制系統(tǒng)也稱為反饋控制系統(tǒng)或閉環(huán)控制系統(tǒng)。

圖22-1-1　電液位置控制系統(tǒng)原理圖