1.3　技術規格中若干性能指標的解釋

1.3.1　機器人部分有關規格的名詞術語

①【動作自由度】機器人的動作維度。有幾個軸就有幾個自由度。

②【安裝位置】機器人的可安裝方式。有落地、吊頂、掛壁。

③【驅動方式】機器人各軸的動力源。一般采用AC伺服電機。

④【位置檢測】檢測機器人各軸運行位置的器件。采用絕對位置編碼器。

⑤【動作范圍】J1～J6軸以“（°）”為單位。

⑥【最大速度】J1～J6軸以“（°）/s”為單位。

⑦【最大動作半徑】在基本坐標系內，控制點的動作半徑范圍。以mm為單位（以機械IF坐標原點為控制點）。

⑧【最大合成速度】指控制點在X-Y-Z方向上的最大矢量速度。

⑨【可搬運重量】機器人能夠搬運移動物體的重量，以kg為單位，是重要指標。

⑩【位置重復精度】多次反復定位的精度（0.02mm）。

1.3.2　負載重量及其他影響因素

（1）負載重心的影響

在負載重心偏置過大時，可能會影響正常運行并報警。負載重心對搬運重量的影響如圖1-3所示。選型時要查看規格手冊的相關圖表。

（2）負載重量與速度、加減速度的關系

機器人根據設置的負載重量自動設置最佳加減速度、最大速度。因此，必須正確設置負載重量數據（抓手及工件的重量、大小）。根據動作模式、環境溫度的變化，有可能會發生振動、誤差過大、過負載過熱等報警。需要以+20％的范圍為標準更改設置值。如果設置值低于實際負載，有可能會縮短機器人使用壽命。

①負載重量、大小的參數設置（抓手條件）在最佳加減速設置參數：HNDDAT*中設置抓手的重量、大小，在參數WRKDAT*中設置工件的重量、大小。各有0～8的9種設置可選。

②指令設置方法　可在機器人程序中，通過LoadSet指令，對使用的HNDDAT*、WRKDAT*進行指定。

③關于機器人低速動作中的機械臂前端的振動　隨機器人的動作、抓手重量、抓手慣性的組合，在機器人低速動作中機械臂前端的振動有可能變大。這是由于機械臂的固有振動頻率接近于機械臂驅動電機的運動頻率所致，通過下述處理可以降低機械臂前端的振動。

a.通過Ovrd指令將速度從高速向低速降低約5％。

b.對示教點進行更改、移動。

c.對抓手重量、抓手慣性進行更改。

d.慢速上升時，也可能會報警。因此選型時要保證有較大的余量。

（3）關于碰撞檢測功能

本機器人裝備有“碰撞檢測功能”。出廠時的初始設置為“碰撞檢測功能無效狀態”。“碰撞檢測功能”的有效/無效狀態可設置參數COL及ColChk。“碰撞檢測功能”是通過機器人的動力學模型，在隨時計算動作所需的扭矩的同時，對異常現象進行檢測。因此，當抓手、工件條件的設置（參數：HNDDAT*、WRKDAT*的設置值）與實際相差過大時，或速度、電機轉矩急劇變動運行時，急劇的轉矩變化可能會被檢測為“碰撞”，在這種情況下，根據實際對碰撞檢測等級設置參數（COLLVL、COLLVLJG）可以使“碰撞檢測”的靈敏度進行優化，降低損壞風險。此外，當在低溫狀態下或長期停止后開機運行時，請先進行預熱運行。

1.3.3　控制器技術規格

表1-3為控制器技術規格一覽表。控制器技術規格有控制軸數、存儲容量、可控制的輸入輸出點數、可使用電源范圍、內置接口等。

1.3.4　控制器有關規格的名詞術語

（1）第1部分

①【存儲容量】示教位置點數：39000。指用示教單元可以確認的位置點數量。

②【步數】指一個程序內的“步數”。例如78000步。

③【程序個數】512。指同時可以存放在控制器內的程序數量。

④【編程語言】MELFA-BASIC V。

⑤【位置示教方式】是用示教單元驅動機器人本體，對當前位置進行記錄的方式。

⑥【MDI方式】MDI是“Manual Data Input”的縮寫，是將數值直接輸入的方式。

⑦【外部輸入輸出】指通過使用外部I/O單元或模塊可擴展的輸入輸出點數量。例如：I265/O256。

⑧【專用輸入輸出】指由控制器內部已經定義的輸入輸出的功能。

⑨【抓手開閉輸入輸出】專門用于控制抓手的輸入輸出點。例如I8/O8。

⑩【RS-422通信口】控制器內置的串行通信口。TB（示教單元）專用。

（2）第2部分

①【以太網端口】控制器內置的以太網通信口。10BASE-T/100BASE-Tx。

②【USB接口】控制器內置的USB通信口。用于電腦與機器人連接。

③【附加軸接口】控制器內置通信口。用于SCNET Ⅲ與MR-J3-B、MR-J4-B系列連接。

④【采樣接口】控制器內置編碼器信號接口。用于視覺追蹤等場合。

⑤【選購件插槽】控制器內置的插口。用于安裝外部I/O卡。

⑥【輸入電壓范圍】控制器使用的電壓范圍。

a.RV-4F系列：AC 180～253V。

b.RV-7F/13F系列：三相AC 180～253V或單相AC 207～253V。

⑦【電源容量kV·A】

a.RV-4F系列：1.0。

b.RV-7F系列：2.0。

c.RV-13F系列：3.0。