3.3　操作權

（1）能夠對機器人進行控制的設備

對機器人進行控制的設備有以下幾種：

①示教單元。

②操作面板（外部信號）。

③計算機。

④觸摸屏。

某一類設備對機器人的控制權就稱為“操作權”。示教單元上有一使能開關就是操作權開關。表3-2是示教單元上的使能開關與操作權的關系。

（2）與操作權相關的參數

IOENA——本信號的功能是使外部操作信號有效和無效。在RT-ToolBox2軟件—“參數”—“通用1”中設置本參數。

對機器人的操作可能來自：

①示教單元；

②外部信號；

③計算機軟件（調試時）；

④觸摸屏。

（3）實際操作

①在示教單元中“ENABLE”開關=ON，可以進行示教操作。即使外部IO操作權=ON，即使外部沒有選擇　自動模式，也可以通過示教單元的“開機”—“運行”—“操作面板”—“啟動”進行程序啟動（示教單元有優先功能“ENABLE”）。

②如果在操作面板上選擇了自動模式，而“ENABLE”=ON，系統會報警，使“ENABLE”=OFF，報警消除。

③如果需要進入調試狀態，必須使IOENA=OFF。

④如果使用外部信號操作，則需要使IOENA=ON。