2.2　花炮機夾具機械手方案設計

花炮機夾具機械手的工作目的是為了在打孔及穿引線機械手工作中，夾緊炮體，并防止炮體在打孔過程中產生徑向變形。

花炮機夾具機械手由手臂、氣缸、手腕和夾具手組成，通過氣缸使手臂伸縮運動以及夾具手的松緊來夾緊花炮炮筒。

夾具機械手工作過程如下：首先操作人員將花炮放置固定夾具的模腔里面，然后夾緊氣缸氣動，推動轉動夾具轉動將花炮夾緊。

因此，綜合考慮了夾具機械手的工況，其總體結構示意圖如圖2-3所示。

圖2-3　夾具機械手總體結構示意圖

模腔設置直徑50mm，為半圓柱形。因在其后還要對花炮炮筒打孔，因此需在夾具手上要開一個孔徑為4mm的圓孔。

花炮夾具裝置運動機構皆為輔助運動裝置，以滿足該自動花炮機打孔及穿引線裝置的主運動的要求。花炮夾具裝置示意圖如圖2-4所示。

圖2-4　花炮夾具裝置示意圖

1—夾緊氣缸缸體；2—夾緊氣缸活塞桿；3—自動花炮機打孔及穿引線裝置轉動夾具； 4—自動花炮機打孔及穿引線裝置轉動鉸鏈；5—活塞桿連接鉸鏈；6—支座鏈