第2章　花炮機機械手總體方案設計

本設計的主要內容通過合理的總體結構設計，利用夾具機械手、打孔機械手和穿引線機械手等機構的協調作業，使得花炮機能夠實現自動打孔，炮體內穿引線的工作任務。

①設計花炮機夾具機械手，使得花炮機能夠實現自動夾穩炮筒，并能同打孔機械手、穿引線機械手協調作業。

②設計花炮機打孔機械手，使得花炮機能夠實現自動打孔。

③設計花炮機穿引線機械手，使得花炮機能夠在夾具機械手、打孔機械手工作后，順利完成穿引線作業。

④設計花炮機剪引線機械手，使得花炮機能夠在穿引線作業完成后并且能夠完成剪引線工作，從而滿足花炮機的工作要求。

課題內容主要包括：

①自動花炮機打孔及穿引線裝置的結構方案設計及運動學分析，自由度的設計、基本參數的選取、整體結構設計等。

②自動花炮機打孔及穿引線裝置三維模型（圖2-1）的建立。

③自動花炮機打孔及穿引線裝置選型計算及機械結構設計計算。

④自動花炮機打孔及穿引線裝置三維渲染圖、三維線框圖、二維裝配圖等。

研究自動花炮機打孔及穿引線裝置機械結構，分析其機構簡圖，建立該自動花炮機打孔及穿引線裝置的三維模型，選取各結構尺寸，并進行運動仿真，形成一套屬于本國特色的自動花炮機打孔及穿引線裝置理論設計技術，為進一步完善理論奠定基礎。

通過市場調查，熟悉自動花炮機打孔及穿引線裝置結構，查閱相關圖書論文，了解其機構分析思路，可能的情況下對其進行局部改進設計。闡述自動花炮機打孔及穿引線裝置工作原理、運動機理，建立三維模型，對其進行運動仿真，并結合自動花炮機打孔及穿引線裝置的工作原理，對其進行設計優化，并為自動花炮機打孔及穿引線裝置的設計生產提供理論依據。