推薦序
FOREWORD

欣聞學生新宇的新作《四旋翼無人飛行器設計》即將出版，我感到非常高興。新宇一直從事嵌入式系統的教學與實驗工作，這本書是他工作經驗積累的最終成果體現，衷心地祝福他，也希望他再接再厲，取得更多的成果，并總結分享給廣大讀者。

嵌入式系統已經深入到人們生活的各個方面，因此，對嵌入式工程師的需求量越來越大，推動了嵌入式系統人才高效快速培養方式的發展。《四旋翼無人飛行器設計》這本書主要分為三部分：第一部分主要論述四旋翼無人飛行器的原理及采用的算法，從四旋翼無人飛行器的基本原理出發，定義了四旋翼無人飛行器的整體架構，介紹了四旋翼無人飛行器常用飛行控制方法及飛行器中傳感器工作原理與姿態解算方法；第二部分主要論述四旋翼無人飛行器嵌入式飛控系統電路和遙控器電路設計，采用模塊化的方式介紹了構成四旋翼無人飛行器的嵌入式飛控系統電路的各個模塊，如核心主控模塊、姿態傳感模塊、無線通信模塊、定高模塊等，該部分從核心主控模塊開始，一步步逐漸擴展，最后構成了完整的四旋翼無人飛行器嵌入式飛控系統電路和遙控器電路；第三部分主要論述四旋翼無人飛行器嵌入式飛控系統和遙控器電路的軟件設計，包括主控軟件、姿態解算軟件、氣壓計算軟件、攝像頭控制軟件、無線通信軟件等。書中對軟件/硬件設計給出了詳細的說明，便于讀者理解和使用，按照書中的說明，讀者自己完全可以實現該四旋翼無人飛行器，同時也可在此基礎上進行二次開發，通過增加硬件模塊和相應的軟件，以實現新的功能。

《四旋翼無人飛行器設計》這本書以四旋翼無人飛行器為例，從系統結構、軟件/硬件設計三方面，通過模塊化的方式實現了一個完整的嵌入式系統，非常適合嵌入式系統的愛好者和在校本科生和研究生學習使用，我想通過本書的學習，一定能很快提高讀者對嵌入式系統的認識及實際的動手能力。

王進祥

哈爾濱工業大學微電子中心教授、博士生導師