第5章 空閑任務與阻塞延時

在第4章中，任務中的延時使用的是軟件延時，即還是讓CPU空等來達到延時的效果。使用RTOS的優勢就是充分發揮CPU的性能，永遠不讓它閑著。任務如果需要延時，也就不能再讓CPU空等來實現延時的效果。RTOS中的延時叫作阻塞延時，即當任務需要延時時，會放棄CPU的使用權，CPU可以去做其他的事情，當任務延時時間到，將重新獲取CPU使用權，任務繼續運行，這樣就充分利用了CPU的資源，而不是空等。

當任務需要延時而進入阻塞狀態時，CPU在做什么？如果沒有其他任務可以運行，RTOS都會為CPU創建一個空閑任務，這時CPU就運行空閑任務。在μC/OS-III中，空閑任務是系統在初始化時創建的優先級最低的任務，空閑任務主體很簡單，只是對一個全局變量進行計數。鑒于空閑任務的這種特性，在實際應用中，當系統進入空閑任務時，可在空閑任務中讓單片機進入休眠或者低功耗等操作。