ABB工業(yè)機(jī)器人二次開發(fā)與應(yīng)用
本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為例，從工業(yè)機(jī)器人與視覺應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人與上位機(jī)聯(lián)合開發(fā)（c#），工業(yè)機(jī)器人與工廠級(jí)平臺(tái)聯(lián)合開發(fā)（WebService）等方面，將工業(yè)機(jī)器人的二次開發(fā)方法與過程深入淺出地呈現(xiàn)給讀者，也滿足工廠對(duì)于工業(yè)機(jī)器人更好接入工廠智能系統(tǒng)的需求。其中主要內(nèi)容有機(jī)器人與PLC數(shù)據(jù)傳輸，包括機(jī)器人與PLC傳輸浮點(diǎn)數(shù)，機(jī)器人實(shí)時(shí)發(fā)送位置、扭矩、速度、錯(cuò)誤號(hào)等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的視覺引導(dǎo)抓取，包括相機(jī)先拍機(jī)器人后抓和機(jī)器人先抓相機(jī)后拍不同模式。最后以康耐視In-Sight為例進(jìn)行實(shí)例講解；基于PCSDK的二次開發(fā)，包括上位機(jī)對(duì)于機(jī)器人數(shù)據(jù)和I/O信號(hào)的讀寫與訂閱，對(duì)于機(jī)器人的啟動(dòng)、停止、備份和重啟等控制，上位機(jī)與機(jī)器人系統(tǒng)文件的傳輸與加載等。還舉例講解了ABB工業(yè)機(jī)器人最新支持的OPCUA等功能；基于RobotStudioSDK的二次開發(fā)，包括利用SDK在C#開發(fā)Smart組件，以及在RobotStudio中添加自定義功能等；基于RobotWebServices技術(shù)的二次開發(fā)，利用ABB工業(yè)機(jī)器人的WebService接口對(duì)機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行讀寫，以及手動(dòng)模式下的遠(yuǎn)程Jog機(jī)器人；ExternallyGuideMotion。外部傳感器可以最快以250Hz的頻率（每4ms）獲取機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)及實(shí)時(shí)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
·6萬(wàn)字
