ABB工業機器人二次開發與應用
本書以ABB工業機器人為例，從工業機器人與視覺應用，工業機器人與上位機聯合開發（c#），工業機器人與工廠級平臺聯合開發（WebService）等方面，將工業機器人的二次開發方法與過程深入淺出地呈現給讀者，也滿足工廠對于工業機器人更好接入工廠智能系統的需求。其中主要內容有機器人與PLC數據傳輸，包括機器人與PLC傳輸浮點數，機器人實時發送位置、扭矩、速度、錯誤號等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的視覺引導抓取，包括相機先拍機器人后抓和機器人先抓相機后拍不同模式。最后以康耐視In-Sight為例進行實例講解；基于PCSDK的二次開發，包括上位機對于機器人數據和I/O信號的讀寫與訂閱，對于機器人的啟動、停止、備份和重啟等控制，上位機與機器人系統文件的傳輸與加載等。還舉例講解了ABB工業機器人最新支持的OPCUA等功能；基于RobotStudioSDK的二次開發，包括利用SDK在C#開發Smart組件，以及在RobotStudio中添加自定義功能等；基于RobotWebServices技術的二次開發，利用ABB工業機器人的WebService接口對機器人數據進行讀寫，以及手動模式下的遠程Jog機器人；ExternallyGuideMotion。外部傳感器可以最快以250Hz的頻率（每4ms）獲取機器人的位置數據及實時控制機器人的運動。
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