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水下仿生機(jī)器人
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本書主要介紹水下仿生機(jī)器人的研究、開發(fā)與設(shè)計(jì)。既有包括仿生學(xué)、機(jī)械工程學(xué)、結(jié)構(gòu)力學(xué)、材料學(xué)、控制理論與控制工程學(xué)、電子信息科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能等交叉學(xué)科的理論研究,也有各學(xué)科工程實(shí)踐上的設(shè)計(jì)開發(fā)與實(shí)驗(yàn)。作為一個(gè)綜合系統(tǒng),各種學(xué)科相互交叉融合,共同推進(jìn)了仿生機(jī)器魚理論的探索及樣機(jī)的研制,并最終以仿生機(jī)器“金龍魚”的成功下水實(shí)驗(yàn)為結(jié)尾。在仿生魚領(lǐng)域達(dá)到了國際領(lǐng)先水平。本書從仿生學(xué)基本概念和理論入手,結(jié)合機(jī)械工程專業(yè)技術(shù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并結(jié)合結(jié)構(gòu)力學(xué)進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化和定型,最終由先進(jìn)的3D打印技術(shù)打印成型。在自動化以及智能控制方面,通過軟硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動控制算法的優(yōu)化進(jìn)行機(jī)電一體化智能控制設(shè)計(jì)。最終實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器魚的自主水下巡游、自主無線充電、與岸基終端設(shè)備無線通信、搭載水下科學(xué)實(shí)驗(yàn)儀器進(jìn)行科學(xué)數(shù)據(jù)采集和回傳等功能。

婁保東 ·水利工程 ·6.5萬字

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