ROS機器人編程實踐
ROS工程師經(jīng)常面臨使用機器人操作系統(tǒng)(ROS)基礎設施并將物理機器人連接到機器人仿真系統(tǒng)的挑戰(zhàn)。通過本書,讀者將學習如何在虛擬環(huán)境中對機器人進行仿真并在等效的實際場景中實現(xiàn)所需的行為。本書首先介紹GoPiGo3及其配備的傳感器和執(zhí)行器。然后,通過從零開始創(chuàng)建3D模型并使用Gazebo在ROS中運行仿真來使用GoPiGo3的數(shù)字孿生模型。接下來展示如何使用GoPiGo3構建和運行一個了解周圍環(huán)境的自主移動機器人,探索機器人如何學習尚未在代碼中編程但通過觀察其環(huán)境而獲得的任務。本書還涵蓋諸如深度學習和強化學習之類的主題。在本書的最后,讀者將熟悉在機器人技術中構建專用應用程序的基礎知識,并具備從零開發(fā)高度智能自主機器人的能力。本書涵蓋的主要內(nèi)容:開發(fā)有環(huán)境感知能力的機器人。機器人在物理環(huán)境中的反應。將期望的行為分解為一系列機器人行動。將傳感器數(shù)據(jù)與上下文相關聯(lián)以產(chǎn)生自適應響應。應用強化學習讓機器人通過反復試驗進行學習。通過深度學習使機器人能夠識別周圍環(huán)境。
·12.1萬字