明朝軍隊分為京營和地方軍兩大部分，京軍為全國衛軍的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力，洪武初年，京軍有四十八衛，成祖遷都北京，京師接近前線，所以擴京軍的規模，增加至于七十二衛，并正式成立了五軍、三千、神機三大營，平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨征。

此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等十二衛軍，以及隸屬御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛...