中國最早的內衣出現在周代，那時，人們稱內衣為“褻衣”。直到漢代以前，一直如此稱呼。“褻”有“輕慢、不莊重”之意，因此不能輕易示人，其實也就是女子貼身穿的上衣，和現在的汗衫差不多。

不過，古代男子也是可以穿“褻衣”的?！对娊洝分械摹肚仫L·無衣》說：“豈日無衣，與子同澤。”“澤”就是“褻衣”，因其可以吸收從體內排出的“汗澤”，所以稱做“澤”。