2.5 運動控制器設計要素

運動控制器的設計重點包括實時性、魯棒性和通用性。

1.實時性

對于運動控制系統而言，實時性是系統首要考慮的性能指標。根據負載對速度的要求，控制器的輸出頻率響應必須大于負載最高頻率2倍。

2.魯棒性

在現實系統中，由于溫度、濕度、環境壓力、振動、電網波動等諸多因素的影響，控制器的固有特性或者結構參數發生變化是不可能避免的，也就是常說的溫度漂移和時間漂移。為了抑制漂移對系統的影響，需要對控制系統的魯棒性提出要求，重點集中在控制回路的控制算法上，圍繞控制系統的增益和時間常數進行有針對性的設計。模糊PID與分數PID算法對于提升系統的魯棒性都有益處。

3.通用性

為了擴大批量生產，降低研發成本，控制器要具有一定的通用性，尤其是某些行業的機械具有顯著的共性需求，因此控制器的通用性也顯得十分必要。