大概遠在一百七十萬年以前，人類的原始祖先——類人猿就已生活在這片土地上。他們使用最原始的工具，憑借有限的勞動經驗，依靠簡單的勞動協作，去對抗自然界中的種種災難，抗擊猛獸的頻繁侵襲，獲取生存必要的食物。他們最先使用的工具，都是一些經過簡單加工或尚未加工的石片，如刮削器、砍砸器、尖狀器等，這是我們祖先最早的生產工具和武器，他們就是用這些石器，艱難而頑強地改造著自然，也改造著他們自身。

到了氏族公社中期，石器具備了更加合適的形狀和鋒利的刃口。同時也增加了其他材質的工具，如動物的骨骼、角、牙齒，植物的干莖、枝條等，這些工具多數是比較尖銳的，就連陶器的碎片也有這個特點。氏族公社的晚期，開始出現了金屬冶煉業。

后來有了火，火種的保存以及“鉆木取火”等生火方法，使人們吃上了熟的食物?；鸬氖褂?，使人類的生活產生了根本變化。

但誰也沒有想到，正是砭石的磨礪，火的發明和使用，為針灸的出現奠定了基礎，并使之成為一種傳世的醫療方法。

遠古時期，人們基于生活與防衛的本能，在身體不舒服、發生病痛的時候，便會本能地用指掌按摩、用爪甲切掐患處，或用各種工具捶打、壓刺，或烤灼燙熏等等，人們偶然被一些尖硬物體，如石頭、荊棘等碰撞了身體表面的某個部位，出現意想不到的其他部位疼痛減輕的現象。于是古人開始有意識地用一些尖利的石塊來刺身體的某些部位，或人為地刺破身體使之出血，以減輕疼痛。這就是針法最早的雛形。

灸法產生于火的發現和使用之后。在用火的過程中，人們發現身體某部位的病痛經火的燒灼、烘烤后可得以緩解或解除，繼而學會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發展為以點燃的樹枝或干草烘烤來治療疾病。經過長期的摸索，選擇了易燃而具有溫通經脈作用的艾葉作為灸治的主要材料，于體表局部進行溫熱刺激，從而使灸法和針刺一樣，成為防病治病的重要方法。由于具有易于燃燒、氣味芳香、資源豐富、易于加工貯藏等特點，艾葉后來成為了最主要的灸治原料。

就在這些有意識或無意識的動作當中，人們逐漸發現了緩和痛苦或解除痛苦的方法，在群居生活中，相互交流試用，并逐步推廣與演進，就成了一種治病的方法——針灸。

遠在新石器時代，我們的祖先就應用“砭”和“灸”治病了。“砭石”，就是針刺治病的原始工具，大約出現于距今 4000—8000年前的新石器時代。那時的人類已掌握了挖制、磨制技術，能夠制作一些比較精致的適合于刺入身體以治療疾病的石器，這種石器就是最古老的醫療工具——砭石。隨著社會經濟的發展，人們又相繼發明制造了骨針、竹針、陶針。大約從青銅時代開始，針刺工具就改用金屬制品了。

究竟誰是第一個發明針灸的人，已經無從考查，但不可否認的是，針灸學是古人從自衛、謀取緩解痛苦的種種動作中逐漸掌握的。由無意識的動作到有意識的解除痛苦，經過了不知多少嘗試，是若干年的經驗所積累而成的寶貴財富。