1.4 導航定位的概念和分類

AMR作為眾多機器人中的一類，通過感知環境和自身狀態，實現在有障礙物的環境中面向目標自主運動，極大地擴展了機器人的應用場合。為了具有自主移動的能力，機器人必須具備感知自身位置和規劃路徑的能力。能夠隨時感知自身時空位置信息是移動機器人智能化的前提和基礎。

移動機器人導航定位技術是機器人實現自主運動的關鍵。它主要包括兩部分：導航和定位。導航：通過預設的地圖信息和傳感器實時獲取的環境信息，機器人能夠規劃從起點到目標點的最優路徑，實現自主導航，通常采用激光掃描，利用即時定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技術實現。定位：通過GPS、激光雷達、超聲波、視覺等各種傳感器，機器人能夠實時獲取自身在環境中的位置信息，實現精準定位。

目前應用于機器人的導航定位技術多種多樣，主要有全球衛星導航系統（Global Navigation Satellite System，GNSS）、計算機視覺、SLAM、激光雷達、地磁地形、慣性、無線電定位等技術。根據場景，導航定位技術可分為室外和室內兩種：室外導航定位主要采用基于GNSS和慣導的組合導航定位技術；室內導航定位依據其所依托的定位技術和傳感器的不同，可分為地圖匹配定位、信標定位、可見光定位和航跡推算等。