公元前684年，齊國的大軍開到了魯國的地界，打算給魯國點顏色看看。魯國呢，雖然小，但也不是好惹的。魯莊公收到線報，二話不說，決定親自上戰場，跟齊國軍隊來個了斷。

這時候，有個叫曹劌的魯國人聽說了這件事，就跑去找魯莊公，說他有辦法。周圍的人勸他別去，說他一個平頭百姓摻和什么國家大事。曹劌卻說那些當官的都看不清形勢，他得去幫幫忙。魯莊公正愁沒人給他出主意，聽說曹劌來了，趕緊把他請了進來。兩人聊了一通，曹劌發現魯莊公很在乎百姓，民心所向，他就放心了，說：“有這樣的基礎，咱們就能和齊國干一仗。”

曹劌要求上戰場，魯莊公也知道他不是等閑之輩，欣然同意，還讓他和自己同乘一車。兩軍在長勺相遇，齊軍人數多，一開始就敲鼓沖鋒。魯莊公正想下令反擊，曹劌卻說：“等等，時機未到。”齊軍第二次敲鼓，曹劌還是讓魯莊公別動。魯軍士兵都等不及了，齊軍也以為魯軍怕了，第三次敲鼓沖了過來。曹劌這才對魯莊公說：“可以反擊了！”

魯軍鼓聲響起，士兵們像猛虎下山一樣沖向齊軍。齊軍沒料到這一招，被打得措手不及，最后只能敗退。魯莊公一見齊軍敗了，就想追擊，曹劌又攔住他：“別急，讓我看看。”他下車看了齊軍的車轍，又上車看了看敵軍隊形，才說：“可以追了！”

魯莊公下令追擊，魯軍士兵奮勇爭先，把齊軍打得落花流水。戰后，魯莊公問曹劌：“為什么我們一開始不反擊，要等到齊軍第三次沖鋒才動手？”曹劌說：“打仗靠的是士氣，齊軍第一次敲鼓士氣旺盛，第二次就減半了，第三次更是衰落。我們第一次敲鼓時，士氣正旺，自然能贏。”

魯莊公又問為什么不能一看到齊軍敗退就追擊，曹劌回答：“齊國是大國，兵力強悍，我怕他們有伏兵。我看了他們的車轍和隊形，亂七八糟的，才知道他們真的敗了，這才敢追。”

在軍事行動中，士兵們的勇氣是至關重要的。在首次擊鼓時，士兵們通常會受到鼓舞，精神煥發，勇氣達到峰值。此外，“一鼓作氣”也常用來形容利用適當時機，全力以赴地完成某項任務。