致謝

衷心感謝周一博、江世宏、李耀光、羅建國、魏翔宇等對本書提出的寶貴意見和建議！衷心感謝東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司的劉威教授、胡駿博士、劉力鋒博士等對我研究工作的幫助！衷心感謝高健、寧作濤、左心怡、張文勝、張越等為本書寫作提供的部分素材！感謝深蘭科技（上海）有限公司陳海波董事長和總經理李澤涵博士、華中科技大學吳義忠教授、清華大學黃晉副教授、杭州電子科技大學陳慧勤副教授和陳昌副教授、華為智能車BU凌永偉對本書的支持！感謝我的父母、夫人和女兒，他們的鼓勵給了我完成本書的動力和信心！感謝為本書付出辛勤勞動的每一位編輯，他們認真、細致的工作讓本書質量有了進一步提升！

由于本書涉及的知識點較多，加之編寫時間有限，書中難免有不妥之處，敬請讀者指正。由于一些算法的原理比較復雜，為了保持部分算法的“原汁原味”，書中參考了對應的算法原文給出的詳細的推理過程，并在相應位置注明了來源和出處。另外，書中涉及較多的圖表與數據，一些圖表和數據是作者復現、改進后得出的，還有一些圖表和數據則是引用了算法原文，并同樣在書中注明了來源和出處。讀者如有疑問或版權問題請隨時通過電子郵件與我聯系，我的聯系郵箱為lidarbook@126.com。我在此對所有這些算法的作者表示感謝！

本書編輯聯系郵箱：zhangtao@ptpress.com.cn。

揭皓翔

于汽車創新港