前言

隨著微機電系統和分布式信息處理技術的發展，低功耗、低成本、大規模的無線傳感網絡拓寬了現代網絡的功能，提高了認知世界的能力，實現了物理世界、計算機世界和人類社會三元世界的連通。由于其較高的應用價值及發展前景，自20世紀70年代被提出后，歷經多年的發展，芯片、通信協議、網絡管理、協同處理、智能計算領域組織開展的技術攻關已取得初步的成果。無線傳感器網絡不斷演化、完善并滲透至云計算、工業互聯網等更多領域，作為物聯網乃至數字孿生、元宇宙的核心底座，在國家科技戰略中占有一席之地。

定位問題作為無線傳感器網絡關鍵技術問題之一，具有十分重要的研究價值。一方面，無線傳感器網絡中多數應用都與網絡節點的位置信息密切相關，甚至在某些特定應用場景中，只有獲取位置信息后，傳感器節點采集的數據才有真正的價值和意義；另一方面，節點位置信息是無線傳感器網絡許多關鍵技術的基礎，例如，系統可以利用位置信息選擇特定的節點完成任務，以此減少系統能耗，提高存活時間。傳感器節點的位置信息能夠向用戶提供監測數據的位置，實現目標的定位與追蹤，提高網絡整體控制性能。因此，本書以無線傳感器網絡為研究對象，重點探討并總結無線傳感器網絡定位技術及其前沿進展。

針對無線傳感器網絡定位方法的難題及挑戰，本書第1 章概述了無線傳感器網絡的基本概念及研究現狀，第2 章介紹定位過程中的重要前提——距離測量與估計，按照經典的測距與非測距分類方式總結了典型的定位方法。第3章和第4章分別討論靜態無線傳感器網絡定位及移動無線傳感器網絡定位方法。第5 章探討無線傳感器網絡中移動錨節點的路徑規劃問題。第6章闡述空洞地形等特殊網絡的定位方法。第7章和第8章介紹無線傳感器網絡定位中的硬件、軟件開發。

本書系統闡述了無線傳感器網絡定位方法的內涵和外延，需要指出的是，由于作者水平有限，本書難免存在不足之處，敬請廣大讀者批評指正。

編著者