許靈公由于在陽橋之役作為楚共王的車右助楚伐魯，逼迫魯國簽訂城下之盟，回到許國后得意洋洋，自詡為楚王親信，便不把同樣歸順楚國的鄭國放在眼里，他不去鄭國朝覲，也不聽從鄭國的命令，鄭悼公派出鄭卿公子去疾在魯成公三年（公元前588年）夏天率軍討伐許國，攻占了大片許國土地，那時魯成公正在晉國訪問。魯成公四年（公元前587年）十一月，天氣已入冬，中原大地寒風徹骨。鄭卿公孫申率兵前往被鄭國占領的許國土地劃定疆界，由于是劃定所得土地疆界，因此所帶兵士不多，結果被許國的軍隊在許地展陂打敗。鄭悼公知曉后大怒，親自率領鄭國軍隊進攻許國，進一步攻占了許國鋤任、泠敦兩邑的土地。
晉國正卿欒書拜見國君景公，請求出兵救援許國，景公問道：“許君曾身為楚王車右助楚伐魯，晉國滅之不及，為何要救許？”欒書回答道：“稟告國君，鄭、許兩國皆歸附楚國，現在兩國相爭，許國必敗，如晉國能夠救許國于水火，則是收服許國的機會。楚國此時對于鄭、許之爭，處于兩難：救許則鄭叛，助鄭則許叛。”晉景公對欒書此計甚為贊許，于是命正卿欒書統帥中軍，由荀首作為中軍副帥；再命上軍副帥士燮（范文子）率領本部兵馬協同，出兵救許伐鄭，攻占了鄭國的汜、祭兩座城池，晉國軍隊向鄭國都城新鄭進發。
楚國得知晉國出兵伐鄭救許后，已無從選擇，只得出兵馳援鄭國。楚國司馬子反將軍奉楚共王之命率領楚軍精銳到達鄭國都城郊外扎營。鄭悼公和許靈公都來到楚軍大營，在將軍子反的大帳里吵了起來，鄭卿皇戌代表鄭悼公發言，歷數許國罪狀；許靈公也一直在為許國辯解。子反是一介武夫，講道理不是他的強項，雙方言辭你來我往，子反聽煩了，他對鄭、許兩方說：“晉軍已攻占了鄭國的兩座城池，二位國君卻還在這里互相指責！你們干脆去楚國郢城到敝國國君面前論個曲直吧！側乃武將，奉楚王之命，前來鄭國抗擊晉國的侵襲，給不了你們要的是非公斷。”
楚軍到達鄭國都城之外后，鄭國和許國也不打了，晉國已經占領了兩座城池，也開始回撤。第二年（公元前586年，魯成公五年）六月，鄭悼公前往楚國郢都，與許靈公在楚共王面前爭訟，結果楚王裁決，許國獲勝；楚國命鄭國歸還其所占領的許國土地，還扣押了鄭卿皇戌和司馬公子發（字子國），鄭悼公這才得以返回鄭國，他立刻派鄭卿公子偃前往晉國請求盟好，決意投靠晉國。晉景公當然不會放過這樣難得的機會，在八月派出晉卿趙同與鄭悼公在晉國的垂棘城會盟結好。
晉國接納了鄭國重新回到中原諸侯聯盟，晉景公決定召集諸侯于當年的十二月在鄭國的蟲牢舉行會盟。十二月二十三日，魯成公、齊頃公、宋共公、衛定公、鄭悼公、曹宣公、邾定公、杞桓公都前去參加了蟲牢之盟，也算是在邲之戰后，晉國恢復了中原霸主的地位。盟會上，晉侯與諸侯國君商量再次舉行盟會的日期、舉辦國和地點，以重申蟲牢之盟，各諸侯都無異議，但是晉國的重要盟友宋國國君宋共公卻出人意料地沒有附和晉景公再次會盟的提議，他特地派宋國司寇向為人前去拜見晉景公，和顏悅色地表示宋國剛剛發生了“子靈之難”，國君需要坐鎮宋國都城，穩定國內局勢，將不能親自參加下次的會盟，但宋國保證一定派正卿作為國君的代表參加。
對于宋國的“子靈之難”，魯成公已有耳聞。在鄭悼公與晉卿趙同的垂棘之盟以前，成公五年的春天，魯卿孟獻子訪問了宋國，作為對宋卿華元訪問魯國的回訪。華元在接待孟獻子時就曾告知他，代替他赴楚為質的國君之弟子靈（公子圍龜）將返回宋國，宋國將再無顧忌，與魯國一起共尊晉國為霸主。后來在魯成公出發參加蟲牢會盟之前，孟獻子向魯成公稟報：“公子圍龜返回宋國后，被宋共公殺了。”成公驚訝地問：“何故？”孟獻子回答：“公子圍龜回到宋國都城商丘后，因為自己代替華元去楚國為質，對華元有怨氣。宋卿華元在府中設宴為他接風。宴會結束后，他要華元命府中軍士擂鼓呼叫，他大呼小叫地跑出了華元的府門；然后他又要華元命人擂鼓呼叫，他在呼叫聲中又沖入了華府。還說‘這是練習一下怎么攻打華氏。’弄得華元大驚失色，以為大禍將要臨頭，趕快入宮報告了國君，請求國君的寬恕。華元乃宋國重臣，宋公即位后就讓自己的弟弟公子圍龜前往楚國換回了在楚國為質的華元，以輔佐朝政。公子圍龜在華府的這番行為，等于是在挑撥國君與華元之間的關系。宋公一怒之下，命人殺了公子圍龜。”
魯成公回到曲阜，就去了穆姜夫人的宮中，探望母親，給穆姜夫人講了蟲牢之盟的見聞，還講了宋國的“子靈之亂”，他對母親說：“這位宋公不知為何，不愿再參加晉國召集的會盟了，以‘子靈之難’作借口，晉侯能相信嗎？宋君能殺子靈，哪里還有什么禍亂？”穆姜夫人聽后說：“宋君如此對待霸主，不是自找苦吃嗎？看來晉國要討伐宋國了，我兒當有所準備。”魯成公點頭稱是，接著說：“周天子定王十一月十二日駕崩了，魯國也要派出使臣為周天子送去葬禮所需財幣、赗賻用品，也都需要準備，季相應該已有安排，兒子召季相入宮問問，也提前為晉國伐宋謀劃一番。”穆姜夫人遞給成公一碗牛尾湯，對成公說：“季相偏愛牛尾湯，我兒喝了這碗湯再去書房，也給季相帶些牛尾湯過去。季相年紀大了，我兒議事也可以多找找叔孫氏、孟孫氏、公孫嬰齊他們，還有臧孫紇，他年齡與我兒相仿，剛接替其父宣叔擔任魯卿和司寇，需要多歷練，我兒也需要有自己的得力能臣。依哀家看，叔孫僑如和臧孫紇這兩個人，我兒以后可多予信賴。”成公一邊喝著牛尾湯，一邊應承著母親的話，他心中想著晉國伐宋的事，就命人傳季相到書房議事，辭別了穆姜夫人回到了書房。
此時已是魯成公六年（公元前585年）正月，季文子應召來到成公燕寢的書房，行禮完畢，成公將牛尾湯端給季文子說：“寡人赴蟲牢盟會，國事全賴季相操勞，聽聞季相喜愛牛尾湯，此湯乃母后所賜，季相先趁熱喝了吧。”季文子聽后非常感動，自己的這點喜好，怎么國君都知道了？他喝下湯后，向成公再拜說道：“國君愛惜老臣，臣唯有以死相報魯國社稷。老臣奏請，于曲阜城內建立武宮一座，以彰魯國鞍之戰勝利榮耀，向魯國后人昭示國君的文治武功。”成公心中納悶：“一碗牛尾湯就讓季相修建一座武宮？鞍之戰，乃晉國救援魯衛兩國，統一指揮，此戰獲勝乃晉國之功也，魯軍雖參戰，但并非魯軍獨自戰勝齊國，豈能歸功于己？”不過成公也未加阻攔，他對季文子說：“季相擇地營建吧。寡人召季相前來，是在蟲牢盟會上，看到宋公婉辭了晉侯的再次盟會提議，寡人認為晉國將復會伐宋，季相以為如何？”
季文子已知此事，他回答道：“宋公此舉，實屬無益。晉國必伐宋，魯國既已參加了蟲牢之盟，當跟隨晉國，別無選擇。”
成公說：“季相預作備戰吧。周天子會葬之事是否已辦妥？”
成公已經二十歲出頭了，國事過問得開始多了起來，季文子當政，像建立武宮、為周天子會葬這些事情，季文子早都已經安排好了，他聽到國君詢問，便躬身回復到：“稟告國君，都已安排妥當。臣另有一事奏請；先君在世時，曾為阻遏莒國南下侵襲郯國，攻占了向城和根牟，在郯國的東北還有一個附庸小國鄟國，靠近沭水，土地肥沃，在此大國無暇顧及之際，魯國可取之，使之與向、根牟同為魯邑，形成犄角之勢，既擴展了魯國的土地，又可更加有效阻遏莒國的南下之路。”這番話也是說到成公心坎上了，成公當即允準。
一個月后，曲阜城內的武宮建成了；兩個月之后，鄟國被魯軍所滅，成為了魯國的鄟城，也稱作鄟陵。