公元前661年，魯閔公即位。閔公，名啟，是哀姜陪嫁妹妹叔姜生的兒子。魯莊公二十四年迎娶哀姜，至閔公即位，中間不過(guò)八年，所以閔公即位時(shí)，最多只有八歲。他是齊桓公的外甥，得到了齊國(guó)的大力扶持。閔公元年八月，齊桓公在齊國(guó)的落姑城與外甥魯閔公會(huì)盟，魯國(guó)眾臣都向閔公舉薦在陳國(guó)避難的公子季友，閔公年齡小，向舅舅齊桓公提出了，能不能請(qǐng)叔父季友回國(guó)輔政。齊桓公與管仲商議后，派人赴陳國(guó)召回了閔公的叔父季友，擔(dān)任國(guó)相，輔佐閔公。

回到臨淄后，齊桓公還是不放心，在年底派大夫仲孫湫到魯國(guó)訪問(wèn)，仲孫湫是公孫無(wú)知的兒子，也是世家子弟，拜見了國(guó)君閔公、國(guó)相季友、公子申等人，也見到了慶父，了解了魯國(guó)政局的情況。閔公還是一個(gè)孩子，凡事都聽國(guó)相季友的；季友與仲孫湫見面時(shí)，話不多言，表現(xiàn)得很是為難，仲孫湫就知道了個(gè)大概。仲孫湫還拜見了閔公的庶兄公子申，發(fā)現(xiàn)公子申知書達(dá)理，侃侃而談，思路清晰，心系魯國(guó)社稷和百姓，留下了非常深刻的印象。在準(zhǔn)備返回齊國(guó)前，慶父攜重禮前來(lái)拜見，仲孫湫見了馬上說(shuō)：“公子乃國(guó)君伯父，小臣只是齊國(guó)使臣，萬(wàn)不可受此大禮。愿公子忠心于魯國(guó)國(guó)君和社稷，齊國(guó)必定相助魯國(guó)度過(guò)難關(guān)。”

仲孫湫回到臨淄，向齊桓公稟報(bào)此次魯國(guó)之行的收獲，說(shuō)道：“慶父不去，魯難未已。”齊桓公問(wèn)：“如何除掉慶父？”仲孫湫回答：“魯國(guó)災(zāi)難未盡，慶父將會(huì)自取滅亡。國(guó)君您且耐心等待。臣觀慶父有篡位之心，定會(huì)再次發(fā)難。到時(shí)候再除掉他，現(xiàn)在他的惡劣行跡尚未完全顯露，齊國(guó)出師無(wú)名。”

齊桓公又問(wèn)：“魯國(guó)現(xiàn)在可以為齊所取嗎？”這個(gè)問(wèn)題，桓公已經(jīng)問(wèn)過(guò)管仲了，管仲的回答是：不可。

“不可。”仲孫湫給出了相同的回答：“魯國(guó)還遵周禮。周禮是立國(guó)之本，魯國(guó)不棄周禮，不能動(dòng)它根本。國(guó)君您應(yīng)當(dāng)盡力安定魯國(guó)，并與它盟好。親近有禮制的國(guó)家，依靠穩(wěn)定強(qiáng)大的國(guó)家，離間內(nèi)部渙散的國(guó)家，滅亡昏暗動(dòng)亂的國(guó)家，這才是霸主之道。另外，臣在魯國(guó)見到了公子申，此人是閔公的庶兄，舉止得體，談吐有條理，見識(shí)不凡。國(guó)君您如果要安定魯國(guó)，此人需要引起重視。”這位公子申，后來(lái)果然成為了魯僖公，魯國(guó)的下一任國(guó)君。

閔公二年，閔公的老師強(qiáng)占了魯大夫卜齮的田地，閔公還是個(gè)八九歲的孩子，他的老師侵占別人的田地，他怎么懂得是怎么回事呢，就沒有禁止此事。八月，慶父唆使卜齮在武闈（王宮里的小門）殺害了閔公。季友看到這情況，知道又是慶父在背后搞鬼，馬上帶著哥哥莊公最后一個(gè)兒子公子申逃奔了邾國(guó)，準(zhǔn)備向邾國(guó)借兵討伐慶父和哀姜。

慶父雖然達(dá)到了除掉閔公的目的，本想自立為國(guó)君，但魯國(guó)大夫民眾都知道他和哀姜沆瀣一氣，謀害兩位國(guó)君，紛紛組織起來(lái)要為魯除害。齊桓公是閔公的舅舅，也詔命齊國(guó)向魯國(guó)邊境進(jìn)發(fā)，要到魯國(guó)興師問(wèn)罪，慶父于是再次出逃，投奔了莒國(guó)。季友得知慶父出逃后，便帶著公子申回到曲阜，立公子申為國(guó)君，就是魯僖公。哀姜看到慶父逃奔莒國(guó)，自己也難有好下場(chǎng)，也跑到了邾國(guó)。

魯僖公即位后，在季友的輔佐下，首先就是派出使臣攜重金趕赴莒國(guó)，要求將慶父遣送回魯國(guó)。莒國(guó)怎能抵抗得了強(qiáng)大的魯國(guó)？況且魯國(guó)又送來(lái)了眾多財(cái)寶，便將慶父遣返回魯國(guó)。在返回魯國(guó)的路上，慶父左思右想，覺得自己回去難逃一死，走到魯國(guó)密城時(shí)，命黨羽公子魚（字奚斯）先回曲阜求見僖公，請(qǐng)求赦免。僖公當(dāng)然不允，公子魚回到密城，來(lái)到慶父居所門外，失聲痛哭。慶父聽見了公子魚的哭聲，知道事情已經(jīng)無(wú)法挽回，說(shuō)了句：“那是奚斯的哭聲啊。”，便自縊身亡。慶父之死，根源在他自己作惡多端，既然知道齊國(guó)為諸侯霸主，齊侯是明君，又有管仲輔佐，為何還要一而再再而三地害死兩位魯國(guó)國(guó)君呢？難道他不知道弒君之人都不會(huì)有好下場(chǎng)嗎？殺害閔公的卜齮也被魯國(guó)民眾沖入家宅，滿門被殺。

哀姜逃到邾國(guó)后，以為自己是齊國(guó)公室女，齊桓公應(yīng)該不會(huì)對(duì)她懲戒過(guò)重。哪想到齊桓公早已安排妥當(dāng)，派兵士趕赴魯、莒邊境和魯、邾邊境，防備莒國(guó)和邾國(guó)趁亂突襲魯國(guó)，并專門派出一支軍隊(duì)，由親信豎貂率領(lǐng)趕到邾國(guó)，迎哀姜回魯。臨行前，齊桓公對(duì)豎貂說(shuō)：“兩位魯侯桓公、閔公都是因?yàn)辇R女嫁過(guò)去后，未得善終。如果不處置了這個(gè)哀姜，魯國(guó)以后再也不敢與寡人的齊國(guó)公室聯(lián)姻了。”莒國(guó)哪里敢為了一個(gè)哀姜與霸主齊國(guó)作對(duì)？哀姜也不敢不從，只得乖乖地跟隨齊國(guó)兵士返回魯國(guó)。半路上走到夷城時(shí)，齊使豎貂對(duì)哀姜說(shuō)：“夫人參與殺害兩位魯國(guó)國(guó)君公子般和公子啟（閔公），與慶父暗通款曲，魯國(guó)人盡皆知。夫人有何顏面面對(duì)魯國(guó)宗廟？”哀姜看到自己已臨絕境，哭泣了半夜，也自縊而死。豎貂命人把哀姜遺體送回魯國(guó)。消息傳到曲阜，僖公也派人在半路迎回了哀姜的遺體安葬，畢竟哀姜也是僖公的庶母。

魯僖公任命季友為上相，食采邑于費(fèi)（bì）邑，加封汶陽(yáng)之田，后世稱為季孫氏。僖公命慶父之子公孫敖，食采邑于郕邑，后世稱為孟孫氏；命叔牙之子公孫茲，食采邑于郈邑，后世稱為叔孫氏。從此形成了季孫氏、孟孫氏、叔孫氏三家，鼎足而立，與朝中大臣一起，執(zhí)掌魯國(guó)政壇，因?yàn)檫@三家之祖都是魯桓公的兒子，所以史稱“三桓”。

季友快要出生的時(shí)候，魯桓公讓掌管占卜的朝官卜楚丘占卜，卜楚丘占卜了一番，對(duì)魯桓公說(shuō)：“是男孩，名叫友。在國(guó)君的右側(cè)，處于兩社之間，是魯國(guó)公室的輔弼。季氏滅亡，則魯國(guó)不能昌盛。”

在國(guó)君的右側(cè)，意思是說(shuō)執(zhí)政用事，輔佐國(guó)君。兩社之間，說(shuō)的是魯國(guó)有兩座國(guó)家神社，一為周社，是魯公室及隨遷至魯國(guó)的周人后代遵奉祭祀之所；另一為亳社，魯國(guó)當(dāng)?shù)厝硕酁橐笊毯笠幔笊潭汲菫橘瘢裆鐬橐笊膛f民后代遵奉祭祀先人之所。這兩座神社分別坐落在魯國(guó)執(zhí)政卿大夫議事辦公之地的兩側(cè)。所以說(shuō)兩社之間，是指季友將來(lái)會(huì)成為魯國(guó)執(zhí)政的股肱之臣。

卜楚丘繼續(xù)占卜，得到“大有”卦變?yōu)椤扒必裕鹫f(shuō)：“此卦象意思是說(shuō)，尊貴如同父親，敬重如同國(guó)君。”等到季友出生，果然在他的手掌心有個(gè)“友”字，因此取名為友。公子申的母親成風(fēng)，嫁給魯莊公為妾，聽說(shuō)了關(guān)于季友出生前卜筮的占辭，便主動(dòng)與季友結(jié)交，希望將來(lái)自己的兒子能夠得到季友的幫助，并將公子申托付給季友撫養(yǎng)，最終季友擁立公子申為國(guó)君。

閔公二年的冬天，僖公剛即位，君位未穩(wěn)，作為諸侯霸主的齊桓公派出正卿高敬仲訪問(wèn)魯國(guó)，與尚未舉行正式即位典禮的魯僖公盟誓，幫助穩(wěn)定魯國(guó)政局，向魯國(guó)及諸侯表明，齊國(guó)對(duì)魯僖公的支持。