魯昭公十三年（公元前529年）六月十八日，楚國司馬、蔡公王子棄疾即位，史稱楚平王。
楚平王在采取措施安定國內局面的同時，也在改善與諸侯的關系，他履行承諾，讓陳國原太子的兒子吳（陳惠公）返回都城宛丘復國君之位、讓蔡國原太子的兒子廬（蔡平公）返回都城新蔡復國君之位并安葬了蔡靈公。他還派出大夫枝如子躬訪問鄭國，向鄭國歸還了原屬于鄭國的犨、櫟兩座城池。枝如子躬舍不得這兩座城池，不愿楚國利益受損，沒有向鄭國交還兩座城邑的簡冊，鄭國執政子產向他詢問：“聽聞楚王要將犨、櫟二城賜還寡君，謹敢請命。”枝如子躬回了一句：“臣未聞命。”弄得現場氣氛有些尷尬。
枝如子躬返回郢都后，楚平王問他：“犨、櫟二城交還鄭國還順利嗎？”他馬上脫去朝服向楚王請罪說：“臣有罪，未遵王命，沒有交還二城。”楚平王哈哈一笑，拉著枝如子躬的手讓他起身，說道：“寡人都舍得，大夫如何舍不得呢？大夫不要自責，先回去歇息，寡人以后有事還是會重用你的。”
王子比在魯昭公元年（公元前541年）楚靈王殺楚王郟敖篡位那年逃奔了楚國，十三年后受到國內的召喚而返回祖國，只做了十來天的楚王就自縊了。當時王子比從晉國回楚之時，正卿韓宣子問太傅羊舌肸：“子干（王子比）能成功嗎？”
羊舌肸回答：“難。”
韓宣子說：“楚國作亂各族同憎楚王，就像商人們一樣，能有何難？”
羊舌肸答道：“子干在國內沒有自己的勢力，難成大事。取得一國有五大難事：一是有尊寵卻無賢人相助；二是有賢人相助卻無內應；三是有內應而無謀略；四是有謀略而無百姓；五是有百姓而無德行。子干在晉國十三年了，楚國、晉國跟從他的，沒有能人；其族人被消滅殆盡，何人策應？楚王尚在，國內未出現大的罅隙而輕舉妄動，可謂無謀。羈旅之人，可謂沒有百姓。子干流亡在外而楚人沒有愛戴他的征驗，可謂沒有德行。楚王雖然暴虐，但并不誅殺兩次冒犯他的申無宇，還任命了曾經持戈冒犯他的穿封戌為陳公，可見他并不刻薄，楚國如果讓子干做國君，有這五大難處，還弒殺楚王，誰能幫助他坐穩王位呢？”
韓宣子點頭問道：“太傅覺得誰可以得到楚國，還是這次子干他們必遭失敗？”晉昭公即位不久，凡事還都仰仗正卿韓宣子，他這問話的派頭，倒是有些國君范兒。
羊舌肸答道：“能得到楚國的，還得是王子棄疾！此人君臨陳、蔡，方城以外的廣大地區都歸屬于他；在他的管轄之下，煩雜邪惡沒有發生，盜賊滅跡；私欲不違禮，百姓無怨心；他有神靈‘當璧’之命，國民又信任他。楚王室發生動亂，必然是最小的兒子作國君，這也是楚國的常例。一獲神助，二有百姓擁戴，三有美德，四有尊貴身份，五符楚國常例，有此五利，誰又能阻擋呢？子干在楚，最高官至右尹，怎能與陳、蔡之公相比？論起身份，僅為一般庶子，怎可與寵妃之子棄疾相提并論？論起神靈任命，子干遠離玉璧。子干失去了顯貴與寵信，百姓不懷念他，國內沒有親附他的黨羽，怎么會坐穩楚王之位？”
韓宣子嘆道：“子干以庶子身份出奔而后歸國，與齊桓公和晉文公是不是很相似？”
羊舌肸難得有這樣坐而論道的機會，繼續侃侃而談道：“齊桓公，是衛姬之子，受到父君齊僖公的寵愛；后來有鮑叔牙、賓須無、隰朋等人輔佐；有莒國、衛國作為外援，有國氏、高氏作為內應；他從善如流、行動迅速，不貪財貨、不放縱私欲；施舍不知疲倦，求善從不滿足，因此才享有國家。我先君文公，犬戎狐姬之子，受到父君獻公的寵愛，好學而專注，十七歲即得到五位人才，有先大夫子余（趙衰，趙成子）、子犯（狐偃）作為心腹，有魏犨（魏武子）、賈佗作為臂膀；有齊、宋、秦、楚作為外援，有欒貞子、郤縠、狐突、先軫作為內應；逃亡在外十九年，堅守自己的意志；惠公、懷公丟棄百姓，民眾紛紛跟隨文公。獻公有九子，后來只有文公在世，百姓都寄希望于文公。上天在保佑晉國，誰又能代替他呢？子干（王子比）和這兩位國君不同，楚共王寵愛的兒子是茲干的幼弟、高深莫測的蔡公王子棄疾，子干對百姓沒有施行什么恩惠，又缺少外援；他離開晉國沒有人給他送行，回到楚國又無人相迎，他靠什么享有楚國呢？”
晉昭公即位后，繼續任用太傅羊舌肸、正卿韓宣子，他們看到楚國連滅陳、蔡、不羹，楚靈王繼而討伐徐國，已然感受到了楚國勢力的強大。晉國自打虒祁之宮落成后，諸侯雖然表面上派來使者恭賀，但大多都已心存二心，因為諸侯也都看到了楚國自申縣會合諸侯后，大有取代晉國成為霸主的苗頭。
這次趁楚國內亂、楚平王剛剛即位，忙于穩定楚國內外局勢的機會，晉國君臣為了扭轉其日益衰落的霸主地位，決定在魯昭公十三年秋天的七、八月份，于衛國的平丘城舉行諸侯盟會；晉昭公還專門約請吳國國君夷末在此期間于徐國的良城會晤，但由于水道不通，陸路過于顛簸且耽擱時間過長，吳王的主要精力都放在了防范楚國進犯和謀劃進兵州來的事情上，晉、吳兩國國君的會見沒有實現。
七月二十九日，為了準備這次平丘之會，展示霸主的軍威，晉國集結了國內幾乎全部的兵馬，有兵車四千乘，到達邾國的南部邊境舉行了大閱兵，由太傅羊舌肸的弟弟羊舌鮒擔任閱兵總司馬。晉國選擇在邾國南境閱兵，是經過深思熟慮的。四千乘的大軍從晉國到達邾國，要經過衛、曹、宋、魯、齊等多地，浩浩蕩蕩的晉軍向沿途各諸侯國充分展示了霸主的軍威；另外，魯國占領莒國郠城之后，莒國多次向晉國告狀，晉國公卿大夫私下向魯國索要財貨沒有得到滿足，也在晉國國君和正卿面前講了很多魯國的壞話，這次大軍途徑魯國附近，就是一種威懾，有一種分分鐘碾碎魯國的感覺。還有一個原因就是，邾國南部距離徐國的良城比較近，晉昭公與吳王夷末見面也就更方便些。
周朝卿士劉獻公、魯昭公、宋元公、衛靈公、鄭定公、曹武公、莒著丘公、邾莊公、滕悼公、杞平公、薛伯、小邾子等諸侯全部趕到平丘城參加盟會。然而，近年來楚靈王竭力拉攏的齊景公沒有出現在參加盟會的諸侯行列中。
魯昭公由執政季平子、魯卿子服惠伯等官員陪同，鄭定公則是由執政子產和上卿游吉陪同參會。晉國大軍在閱兵結束后駐扎在衛國平丘城附近，晉國閱兵司馬羊舌鮒想向衛國索要財貨，便縱容大軍割草砍柴之人在衛國鄉野胡作非為，滋擾百姓。衛靈公派大夫屠伯帶著鮮美的肉湯和一盒絲錦前去拜見晉太傅羊舌肸，他們想請通情達理的羊舌肸給他弟弟羊舌鮒遞個話，不要騷擾衛國百姓。屠伯對羊舌肸說：“諸侯事奉晉國，不敢有二心。況且衛國就在晉君的眼皮子底下，怎敢心存異志？附近割草砍柴的人與從前的人大不相同，還請太傅大人阻止他們。”
羊舌肸把屠伯遞過來的肉湯喝了，表示不逆衛人之意；但將錦盒退還給了屠伯，表示不貪衛國財貨，然后說道：“老夫這個弟弟，貪財無厭，早晚得出事。大人將此一盒絲錦給他，就說是衛君所贈，割草砍柴之事將會停止的。”屠伯聽了羊舌肸的話，跑去將絲錦送給了閱兵司馬羊舌鮒，結果他還沒從羊舌鮒的庭院出來，羊舌鮒就已經下令禁止晉軍割草之人胡作非為、滋擾百姓了。
齊國也是千乘大國，楚國又在盡力拉攏，這次盟會不來參加，晉昭公派太傅羊舌肸去向周卿劉獻公問策，劉獻公答道：“結盟是為了表示信用，貴君如果有信用，諸侯又沒有二心，還有什么可擔心的？貴君用文辭告知盟會之事，再用武力監督齊國，即使齊侯不來結盟，貴君已獲利甚多。老夫乃天子卿士，自請率周王室軍隊先行，就像《詩》里所言‘元戎十乘，以先啟行’（大型戰車十輛，前驅沖開敵陣。）何時開拔，謹遵貴君之命。”
羊舌肸就照劉獻公所說，稟明晉侯后，親自前往齊國，轉達晉侯之意說：“各位諸侯已經到達平丘城，請求結盟。如今貴君不參與盟會，寡君特此相請。”
齊國答復：“諸侯討伐有二心的國家，才需要結盟。如今諸侯都愿意出力效勞，哪里還需要重溫舊盟？”
羊舌肸言辭犀利地給齊國君臣上了一課，他說：“自古圣明君王的制度，諸侯每年聘問以記住自己的職責，每隔兩年朝覲一次以演習禮儀，每六年舉行一次集會以展示威嚴，每十二年會盟一次以顯示信義。在聘問的友好中記住貢賦之職，在朝見的等級次序中講習禮制，向參會諸侯展示威嚴，向諸侯盟誓所祭祀的神靈宣示信義。自古以來，從未缺失。存亡之道，常由此而發生。晉國按照禮儀主持會盟，生怕辦不好，特命臣將結盟的犧牲展布于君王面前，以求得這次會盟因為齊國的參加而能夠有一個完美的結局。現在貴君說要廢棄盟會之舉，那就用不著這些犧牲了，還請貴君慎思！”
齊國人聽了羊舌肸的這番言論，也開始害怕了。齊景公答復羊舌肸說：“小國說的話，還要聽大國裁決，小國怎敢不從？齊國領命，一定會恭敬地前去參加會盟。”
羊舌肸返回平丘后，對晉昭公說：“諸侯既然對晉國已有嫌隙，晉國大軍集結來到平丘，不得不向諸侯展示一下實力。”八月初四，晉國又在平丘城外舉行了大閱兵，軍中的旌旗之上沒有系飄帶，表示僅為檢閱；而在第二天的八月初五，晉軍再次閱兵，這次晉軍的旌旗之上都系上了飄帶，表示將要出擊作戰。參加檢閱的諸侯看到晉國四千乘大軍這陣勢，開到哪個國家都是碾壓之勢，誰能抵擋？全都害怕了。