1.2 KUKA工業機器人

相關知識

KUKA工業機器人由工業機器人本體、手持式編程器和工業機器人控制柜等組成，具體組成如圖1-12所示。

1.2.1 KUKA工業機器人本體

工業機器人本體俗稱為機械手，是工業機器人機械系統主體。工業機器人本體組成如圖1-13所示。

另外，工業機器人由六個活動的、相互連接在一起的關節組成，關節也可稱為軸，分別是A1、A2、A3、A4、A5、A6，如圖1-14所示。

1.2.2 KUKA工業機器人控制柜

本實訓平臺采用的是KR C4緊湊型控制柜，主要由控制部件（控制箱）和電力部件（驅動裝置箱）組成，具體如圖1-15所示。

1.2.3 手持式編程器

手持式編程器簡稱KCP或示教器，全稱Smart PAD。它具有工業機器人操作和編程所需要的各種操作和顯示功能。它正面配備一個觸摸屏smartHMI，可用手指或觸控筆進行操作。背面配備有確認開關、啟動鍵和USB接口等。示教器如圖1-16所示。正面和背面的說明具體如表1-1、表1-2所示。