內(nèi)容簡介

本書對目前球形機器人的研究現(xiàn)狀進行了歸納、分析，對球形機器人的驅(qū)動原理、力學(xué)模型、控制策略等進行了深入的研究，設(shè)計了三種新型全方位運動球形機器人，即電磁驅(qū)動球形機器人、流體驅(qū)動球形機器人和離合式半球差動球形機器人，對其滾動條件、越障能力、爬坡能力、滑動條件、轉(zhuǎn)彎特性等進行了簡要的靜力學(xué)分析研究；建立了球形機器人的運動學(xué)方程，推導(dǎo)出其無滑動的滾動運動的約束方程；分別在球形機器人運動學(xué)方程和動力學(xué)方程的基礎(chǔ)上，合理選擇了系統(tǒng)的滑模切面函數(shù)、建立了運動學(xué)和動力學(xué)的“滑模控制”策略，并在MATLAB-Simulink的環(huán)境下，對所建立的控制策略進行了仿真實驗研究；搭建了球形機器人的內(nèi)部控制系統(tǒng)平臺，對球形機器人軌跡跟蹤的控制策略進行了理論分析和實驗研究；同時，基于ADAMS虛擬樣機技術(shù)，對球形機器人的性能進行了仿真實驗研究，以進一步驗證本書結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制策略的正確性。

本書可作為高等院校機器人及相關(guān)研究領(lǐng)域博士、碩士研究生的參考教材，亦可作為從事高等院校機器人及相關(guān)研究領(lǐng)域教師及研究人員、機器人領(lǐng)域相關(guān)企業(yè)的開發(fā)研究人員的參考資料。