2.4 電磁驅動球形機器人運動性能分析

球形機器人具有典型的非完整約束特性，其運動規律可以用非完整系統的相關理論和方法進行描述。迄今為止，有很多學者提出了不同形式的球形機器人動力學模型，并將動力學模型應用到球形機器人控制和結構設計中。將機器人動力學模型和結構設計相結合是球形機器人研究的較新領域，通過這種研究有利于明確球形機器人的各部分結構的意義，可以提高其結構設計的規范性和目的性。