2.3 電磁驅動球形機器人驅動原理及結構設計

根據上述球形機器人的功能和球形機器人的設計原則，作者在前人研究的基礎上，將改變質心和角動量守恒定律兩種驅動工作原理結合在一起，提出一種結構簡單、運動靈活、可控性強、易于實現的電磁驅動全方位運動球形機器人驅動方案。