第2章 球形機器人電磁驅動原理及性能研究

在球形機器人研究中存在的一個不足點是驅動原理尚未產生突破性的進展，盡管國內外已有不少球形機器人的成功設計，其驅動機構也多種多樣，但多數研究更多地帶有探索性質，其設計思想與理論尚不成熟。迄今為止，還沒有一種驅動方式為大家所公推，有關球形機器人的結構和驅動方式的研究，還沒有一套成熟的理論體系。

本章在對以往的驅動方式原理深入研究的基礎上，提供一種具備結構新穎簡單、易于實現的電磁驅動全方位運動球形機器人驅動原理方案。