1.2 基于圖像識別的環境感知技術

車載高清攝像機，是智能網聯汽車系統中最常用的傳感器，主要用于道路場景中的靜態目標與動態目標檢測。圖1-9所示為基于圖像識別的環境感知系統應用場景。靜態目標主要包括交通標志、車道線以及交通信號燈等。動態目標主要包括車輛與行人等。

圖1-9 基于圖像識別的環境感知系統應用場景

通過視覺信息，可解釋交通信號、交通圖案、道路標志等環境語言，同時也可對動態目標進行識別、跟蹤和測量。運用車載視覺實現環境感知通常遵循3個步驟：圖像預處理、目標檢測以及目標識別。圖像預處理，主要由圖像灰度化、直方圖均衡化、圖像尺寸重置等步驟構成，目的是得到標準圖像，以便自動化處理；目標檢測，主要包含感興趣區域（Region Of Interest, ROI）提取、圖像特征提取、前景目標檢測等，目的是得到道路中的動靜態目標；目標識別，主要包括支持向量機（Support Vector Machine, SVM）以及深度學習算法等，目的是將檢測目標進行分類，最終達到種類識別的效果。下面將根據動靜態目標檢測對象對車道線識別、交通標志識別、交通信號燈識別以及車輛檢測與識別分別進行闡述。