2.3　具身人工智能——自主智能體的形成

Toda的食菌者^[322]是完全自主智能體的最早模型。Simon^[304,305]之前制作的模型為Toda的虛擬動(dòng)物奠定了基礎(chǔ)。Toda的食菌者能夠在嚴(yán)酷的地形和捕食者的攻擊中生存下來(lái)，同時(shí)努力完成收集鈾的目標(biāo)。Simon和Toda的模型都擴(kuò)展了Walter的實(shí)驗(yàn)工作和相關(guān)的生理學(xué)概念，如饑餓和饑餓閾值，讓虛擬動(dòng)物在實(shí)現(xiàn)目標(biāo)（收集鈾）和生存（不耗盡真菌，同時(shí)繼續(xù)保持精力充沛）上取得平衡。Simon總結(jié)說(shuō)，在危險(xiǎn)且危及生命的地形中，隨機(jī)選擇的路徑會(huì)極大地危及生存機(jī)會(huì)，然而環(huán)境中也存在著有機(jī)體必須利用才能生存的線索。Toda使用了相似的想法，給人工動(dòng)物裝配了多個(gè)傳感器，使其具備早期的漸進(jìn)式學(xué)習(xí)能力和適應(yīng)力。行為經(jīng)濟(jì)學(xué)方法、動(dòng)態(tài)系統(tǒng)方法和進(jìn)化方法都是20世紀(jì)90年代初探索的一些設(shè)計(jì)原則，這些發(fā)展對(duì)ANIMAT方法很有幫助，在開發(fā)過(guò)程中把擬人論、自主和感知運(yùn)動(dòng)原理聯(lián)系了起來(lái)。這里，我會(huì)討論Toda的模型以及它在過(guò)去的50多年里是如何促進(jìn)研究的發(fā)展的。