1533年9月7日，伊麗莎白出生在倫敦的普萊斯提亞宮，她是英王亨利八世和他的第二個王后安妮·博林唯一幸存的孩子。由于她的父母是按著基督教教規結婚的，因此天主教認為她是一個私生女。伊麗莎白出生時被指定為王位繼承人，她同父異母的姐姐瑪麗成為她的服侍者。

1536年5月19日，伊麗莎白的母親被判叛逆罪處死，伊麗莎白被宣布為私生女，一下子從“伊麗莎白公主”變成了“伊麗莎白·都鐸小姐”。

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