公元234年，諸葛亮率軍征伐魏國，魏國派司馬懿（字仲達）領兵迎戰。雙方對陣于渭南五丈原（今陜西武功）。諸葛亮因操勞過度，病死在軍中。臨終前，諸葛亮料到他死后蜀軍要撤軍，司馬懿可能會追擊，因此，他對姜維和楊儀說了一條“返魂計”。

諸葛亮死后，姜維和楊儀下令撤軍。司馬懿聞訊率軍從后面追來。姜維得到報告，就按照諸葛亮臨終前的吩咐，命令大軍調轉軍旗，擂起戰鼓，叫士兵把諸葛亮生前乘坐的四輪車，安置在中軍最顯眼的部位，和大軍一起前進。

司馬懿發現蜀軍突然調轉行軍方向，又看到了諸葛亮的四輪車，不由大吃一驚，繼而懷疑蜀軍傳出諸葛亮病死的消息不是真的，認為蜀軍撤退是諸葛亮的一項計謀，便不敢交戰，急令撤軍。

姜維看到司馬懿撤軍，又命令大軍調轉方向，進入斜谷停駐下來。這時，姜維才向全軍通報軍師病死的消息。當地的老百姓知道了這件事，就編了一句順口溜：“死諸葛嚇走生仲達”。