3.6.2　軟件參數

如果我們將機械臂視為一個黑匣子，機械臂將會根據每個執行器接收到的命令給出一個位姿，如圖3.9所示。命令可以是位置、力/效力或速度命令的形式。

圖3.9　將機械臂視為黑匣子的圖示

下面介紹相應的消息表示格式。

1.ROS消息格式

用來指揮或控制機械臂的話題為/arm_controller/command，其消息格式為trajectory_msgs/JointTrajectory。

2.ROS控制器

在給定一系列關節位姿后，我們使用joint_trajectory_controller控制機械臂執行關節空間軌跡。控制器的軌跡是由控制器的名稱空間follow_joint_trajectory中的有關接口發送的，該接口為control_msgs::FollowJointTrajectoryAction。

關于控制器的更多信息，可以訪問http://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller。

下面我們介紹如何建模機械臂。