1.2 PLC程序語言

關鍵詞：PLC程序語言、IEC 61131 PLC國際標準、GB/T 15969、指令表（IL）、結構化文本語言（ST）、梯形圖（LD）、功能塊圖（FBD）、連續功能塊圖（CFC）、順序流程圖（SFC）、SAMA圖、數控用G語言

PLC程序要用編程語言表達。傳統PLC編程語言只有兩種，指令表（Instruction List，IL）及梯形圖（Ladder Diagram，LD有的稱梯形邏輯圖，ladder logic diagram，LLD）。而今PLC在各個自動化領域應用的不斷推進，為便于各類型的工程技術人員都能使用PLC，PLC廠商都增加了它的編程語言。國際電工委員會也制定與幾次修訂了PLC編程語言國際標準。1993年，作了全面修訂后稱之為IEC 61131-3的修訂版。我國在1995年11月發布了GB/T 15969-1/2/3/4標準，與IEC 61131-1/2/3/4等同。

該標準推薦了6種編程語言。除了指令表及結構化文本（Structured Text，ST）為文字語言，還有梯形圖、功能塊圖（Function Block Diagram，FBD）、連續功能圖（Continuous Function Chart，CFC）及順序功能圖（Sequential Function Chart，SFC）等圖形語言。

所推薦的編程語言有如下優點：

開放性，能最大限度地運行于不同制造商的PLC；

靈活性，一個程序的不同部分可使用不同語言；

先進性，支持結構化程序開發、復雜的過程控制及結構化數據；

可靠性，有很強的錯誤檢查和糾正能力。

目前IEC 61131-3編程語言，不僅用于PLC，而且還用于集散型控制系統、工業控制計算機、數控系統和遠程終端單元。

如果所有PLC廠商都使用這樣的編程語言，那好處將會多多。可減少培訓、調試、維護和咨詢的浪費；可使高水平軟件重復使用；可減少編程中的誤解和錯誤；可連接來自不同程序、項目、公司、地區或國家的部件等。

然而，由于這個標準的建立是在PLC已廣泛使用之后，加上它不是強制性標準，所以，有些老的PLC廠商多還是在原來語言的基礎上，作了擴展，并沒有完全采用這個標準。如日產PLC多數就沒有采用功能塊圖語言。再就是，即使語言名稱相同，但細節還是有不少差異的。

倒是我們國產PLC，如和利時公司的LM、LK系列機，是在有了標準之后才開發的。沒有與原有PLC的兼容問題，所以能全面采用這個標準。再就是瑞士ABB公司的PLC也使用標準規定的6種語言編程。

除了以上這6種語言，還有歐姆龍的系統流程語言，過程控制常用的SAMA圖（ScientificApparatus Makers Association）語言及數控用G（代碼）語言。這些在PLC編程中也有所應用。

再就是，有的PLC也可用計算機的高級語言編程。如GE PLC就可用C語言編程。它的一個C程序塊就是用該公司提供的C語言編程工具（Programming Toolkit）編寫，并編譯為擴展名為EXE（對它的90-70、90-30系列機）或gefiel（對它的PAC機）可執行文件。然后再導入相應的工程軟件中，作為程序塊供其他用LD、ST、FBD或IL編寫的程序塊調用?？傊?，只要有相應的編輯軟件與編譯系統，用什么語言都可編程。

1.2.1 指令表

指令表也叫助記符。有的稱布爾助記符（Boolean Memonic），也叫列表，是基于字母符號的一種低級文本編程語言。類似計算機的匯編語言，它用拼音文字（可用多國文字）的縮寫及數字代表各相應指令。西門子稱之為STL語言。這個語言在歐洲很常用。絕大多數PLC都使用有這種助記符指令。

指令表語言是由一系列指令組成的語言。每條指令在新一行開始，指令由操作符和緊隨其后的操作數組成，操作數是指在IEC61131-3的“公共元素”中定義的變量和常量。有些操作符可帶若干個操作數，這時各個操作數用逗號隔開。指令前可加標號，后面跟冒號，在操作數之后可加注釋。

IL是所謂面向累加器（Accu）的語言，即每條指令使用或改變當前Accu內容。IEC61131-3將這一Accu標記為“結果”。通常，指令總是以操作數LD（“裝入Accu命令”）開始。

表1-1所示為4個廠商用這個語言寫出的功能相同的程序。

表1-1 助記符（或STL）語言程序

這里列了5條指令。除第5條外，其他幾條都含有三個部分：

指令地址：這里的第一條，為0，標志該指令存于PLC程序存儲區的位置。一般講，指令總是從0地址的指令開始順序執行，一直執行到最后一條指令為止。所以，確定指令的地址是重要的。不過，由于編程工具及編程軟件的發達，在送入指令時，這個地址多是自動生成的。

操作碼：這里的第一條為LD，用它告知PLC應該進行什么操作，是PLC指令的核心，是必不可缺的。其他幾個地址的指令碼各家的拼寫不同，但含義相同。

操作數：是操作碼操作的對象。各廠商PLC操作數的拼寫多不相同。如這里的第一條操作數，有的為000.00，有的為X000，有的為I0.0，有的為%IX0.0。指令有無操作數，以及有多少操作數，視操作碼而定。如這里的第五條END指令，它只是表示程序到此結束，就沒有操作數。

西門子、和利時程序不用END指令表示程序結束，后面無指令即表示程序的結束，系統會自行處理。

指令表語言容易記憶、便于操作，還便于用簡易編程器編寫程序，與其他語言多有一一對應關系，有些其他語言無法表達的程序，用它都可表達。是PLC編程最基本的語言。但是，指令表語言轉換為其他語言非常困難。除非指令表操作符的使用范圍及書寫格式受到嚴格的限制，才有可能實現轉換。此外，用助記符語言編的程序，可讀性較差。所以，目前已不常用。有的公司編程軟件，如AB公司的RSLogix5000，現在已不使用了。

1.2.2 結構化文本語言

結構化文本語言是基于文本的高級編程語言。它與BASIC語言、PASCAL語言或C語言等高級語言相類似。只是為了PLC應用方便，在語句的表達及語句的種類等方面都做了簡化。

ST語言沒有單一的指令，只有由一組指令構成的含義完整的各種語句。具體語句有：賦值語句、條件語句、選擇語句、循環語句及其他語句。實質上講，它也是PLC指令系統的一部分。

1.賦值語句

其格式為

變量A：=表達式；（?這是注解?）

它有被賦值變量（變量A）、賦值符號（：=）、表達式、結束分號（；）及注解組成。注解不是必要的，而其他則不可缺少。其含義是，進行表達式運算，運算結果賦值給被賦值變量。而表達式則是由變量、運算符及括號組成。表1-2為ST語言使用的運算符。

表1-2 ST語主使用的運算符

此外，系統還提供有初等數學函數，可在表達式中使用。這些函數見表1-3。

表1-3 ST語言使用的初等數學函數

提示：不同品牌PLC的ST語言所提供的函數、運算符可能略有不同。

以下就是ST語言的賦值語句。它把一組變量進行邏輯運算，然后再賦值給變量“work”。

這里“work”、“start”及“stop”為布爾變量。使用之前一般要先定義。在“（?”與“?）”之間為程序注解。它表達的就是以前介紹過的起、保、停（電路）邏輯。

2.條件語句

ST語言有“假如、那么”語句?？捎糜谶壿嬏幚?。有多種格式。如上述work賦值也可用條件語句實現。即

3.Case（選擇）語句

其格式為

上述語句的含義為，當整形變量值為1，執行語句1。當整形變量值為2，執行語句2……余類推。如果沒有合適的值，則執行語句m。

4.循環語句

循環語句可使一些語句重復執行。有FOR loop、WHILE loop及REPEAT loop，與計算機高級編程語言循環語句相當。

5.其他語句

包括EXIT語句（與IF語句配合，可根據條件終止重復語句執行）、RETURN語句（用以結束本功能塊，返回調用它的主程序）、功能塊調用語句等。

提示：如同其他語言，同樣為ST語言，各PLC廠商的細節，不完全一樣。

結構化文本語言功能比圖形語言強，可讀性比指令表語言好。用它編寫復雜的程序，既方便，又易讀，是很有發展前途的PLC編程語言。它也是計算機編程人員的偏愛。但是，結構化文本語言對編程人員的計算機的技能要求較高，而且不如圖形語言直觀。所以，目前用得還不大普及。如歐姆龍PLC只是在自編功能塊的程序中可使用它。

1.2.3 梯形圖

梯形圖來源于美國，是一種基于梯級的圖形符號布爾語言。它通過連線，也稱鏈接元素，把PLC指令、功能及功能塊的梯形圖符號連接在一起，以表達所調用PLC指令、功能或功能塊，以及它們執行的前后順序。

1.梯形圖元素

根據編程標準規定，梯形圖的語言元素有連線、觸點、線圈以及功能或功能塊。只是不同的PLC其含義不完全相同。特別是傳統的PLC也沒有這么多元素。

（1）連線。有左右垂直母線以及水平鏈路、垂直鏈路。左右垂直母線畫在梯形圖左右兩側，稱電源柱，也稱電力軌線。左側垂直母線名義上為功率流起點。水平鏈路、垂直鏈路也就是梯形圖內部的小橫、豎線。功率流從左向右通過內部小橫、豎線，經觸點流向相關的線圈、功能、功能塊。最終到達右側的電力軌線，也即功率流的終點。

（2）觸點。有常開觸點、常閉觸點、正轉換感應觸點及負轉換感應觸點等。具體功能見有關指令說明。在梯形圖中它用水平鏈路、垂直鏈路相互連接，最終連接到左垂直母線。并為連接在其后的線圈、功能或功能塊的執行建立邏輯條件。

（3）線圈。有正常線圈、反向線圈、設置（鎖存）線圈、復位（取消鎖存）線圈、正轉換感應線圈、負轉換感應線圈及暫停線圈等。線圈通常跟在觸點或功能和功能塊后面，但個別PLC（如施耐德）在它們后面也可以連接觸點。線圈也是梯形圖程序的輸出。同樣的邏輯條件，不同線圈有不同的輸出。具體輸出情況見有關指令說明。

（4）功能及功能塊。除了線圈，可產生輸出的還有功能及功能塊。它的調用還可運用EN/ENO機制，即在所調用功能或功能塊的輸入加EN端，輸出加ENO端。當此功能或功能塊無誤運行，則EN=ENO；否則EN≠ENO。用此可方便應對調用出錯。

2.梯形圖梯級

有了水平鏈路、垂直鏈路，即可把若干個梯形圖相關圖形元素，即指令，連成一個梯級（Rung，有的稱節，有的稱為Network）。它是一組前后連貫，能代表一個完整邏輯含義的梯形圖指令集。是設計梯形圖程序的基本單位。

梯形圖的各個梯級則由垂直母線連接成連通的整體（但有的廠商母線不是連通的）。從而構成完整的PLC梯形圖程序。只是為了方便，有時右垂直母線可以省略。這樣的圖形類似于梯子，梯形圖也因此而得名。

3.梯形圖特點

梯形圖語言與電氣原理圖相對應，與原有繼電器邏輯控制技術相一致，易于被電氣技術人員使用。與原有的繼電器邏輯控制技術不同的是，梯形圖中的功率流（Power Flows）不是實際意義的電流，內部的繼電器也不是實際存在的繼電器，因此，應用時，需與原有繼電器邏輯控制技術的有關概念相區別。

提示：梯形圖的左母線好像電氣原理圖的電源線一樣，一般不直接與輸出類指令（相當于電氣原理圖的負載）相連，中間總要有能建立邏輯條件的一些指令（相當于電氣原理圖的控制元件）。但有的PLC也允許這么做。

用梯形圖符號編的PLC程序，很像電氣原理圖。圖1-4a為電氣原理圖，圖1-4b為梯形圖，可知它們是何等的相似。圖1-4b為施耐德公司Naza PLC用的梯形圖，圖上既注有直接地址（如%Q0.4），又注有符號地址（如M1），很便于理解。

圖1-4 電氣原理圖梯形圖對比

圖1-5所示為與表1-1對應的梯形圖程序。圖1-6所示為監控時看到PLC控制情況。圖1-6a表示10.00點已工作。圖1-6b表示Q0.0點已工作。圖1-6c表示Y000點已工作。圖1-6d表示%QX0.0已工作。

圖1-5 與表1-1對應的梯形圖程序

圖1-6 監控時梯形圖程序

圖1-7 同是實現增計數功能但梯形圖表示不同

4.梯形圖問題

梯形圖程序表達的指令順序，一般為先上后下，先左后右。即圖上方、左方的梯形圖指令、功能及功能塊先執行，而下方、右方的梯形圖指令、功能及功能塊后執行。但用它表達的順序關系，不如用助記符或ST語言清楚，弄不好，易出現歧義。圖形過分復雜時，還容易出錯。所以，有的PLC程序如不能用梯形圖表達時，最終多還是要用助記符或ST語言表達。

再就是，用梯形圖編程，要用圖形編程器（或帶有圖形編程能的簡易編程器），或用個人計算機、并配置相應的編程軟件。

此外，盡管已有標準對梯形圖語言做過規定，但由于它是PLC的傳統編程語言，由于歷史原因，不同廠商PLC的梯形圖符號，以至于相同PLC，但編程軟件版本不同也還有不少差別。如三菱PLC梯形語言，使用GX-work2編程軟件就有簡單梯形圖語言及結構化梯形圖語言可選。簡單梯形圖語言是用觸點及線圈構成梯形圖。結構化梯形圖語言則增加功能及功能塊的調用。同樣可實現的功能，其圖形符號及指令數量都不完全相同。圖1-7所示為同是調用增計數指令，實現的功能基本相同，但梯形圖的表示卻不同。

從圖1-7a、b可知，它把計數器當做線圈看待，只是加有計數值設定（如該圖K5）。線圈名為C1，即它的內部器件（計數器）。而圖1-7c、d則為調用計數功能塊。用所定義名為C_1的結構，而不用計數器這個內部器件。

提示：為了銜接本書大部分三菱PLC程序仍使用簡單梯形圖編程。

最后是，梯形圖語言不便于數據封裝；不易于程序重用；不支持數據結構編程；程序執行不夠靈活，執行算術操作的也有局限性。正是以上梯形圖語言的這些局限性，所以，近來才開發有其他的一些編程語言。

1.2.4 功能塊圖

PLC還用有功能塊圖（FBD）語言。它是一種對應于邏輯電路的圖形語言。與電子線路圖中的信號流程圖非常相似，在程序中，它可看作兩個過程元素之間的信息流。FBD廣泛地用于過程控制。

圖中功能塊有輸入端、輸出端。如圖1-8所示，為和利時PLC用的功能塊程序。這里有兩個功能塊，一為邏輯“OR”功能塊，另一為“AND”功能塊。前者的輸出作為后者的輸入。

圖1-8 功能塊圖

圖1-8的“OR”塊類似于邏輯電路的“或門”，含義為邏輯或?！癆ND”塊類似于邏輯電路的“與門”，含義為邏輯與。該圖“OR”塊有兩個輸入，一個為%IX0.0，另一為%Q0.0?！癘R”的輸出直送給“AND”塊。“AND”塊的兩個輸入。一來自“OR”塊，另一來自%I0.1的非（這里的小圓圈為邏輯非之意）。AND功能塊的輸出為%Q0.0。顯然，圖1-8表達的操作數間邏輯關系，與本書第1章的圖1-4程序相似，也是起、保、停邏輯。

功能塊圖語言是用圖形化的方法，以功能模塊為單位，描述控制功能。邏輯關系清晰，便于理解。特別是控制規模較大、控制關系較復雜的系統，用它表達將更為方便。

此外，一些含有標準功能的程序，用功能塊語言則更便于調用。目前，PLC廠商推出一些高功能及高性能的硬件模塊的同時，多提供與其有關的功能塊圖程序，這為用戶使用這些硬件模塊及進行編程提供了很大方便。

功能模塊圖語言占用內存較大，執行時間也較長，因此，這種設計語言多只在大、中型可編程序控制器和集散控制系統的編程和組態中采用。歐姆龍PLC即使為大、中型機也不用這種語言。但提供有供梯形圖語言使用的系統功能塊。

1.2.5 連續功能圖

連續功能圖與功能塊語言類似。也是按需要選用種種功能塊。每個功能塊也有輸入、輸出。塊間的聯系也用連線。所不同的是，它更靈活，塊的位置可任意擺放，特別有信號反饋時，畫起來更方便。

為了塊的執行有明確的順序，它的每個塊的右上角都標有序號。而這個標注，在功能圖語言中是沒有的。只是它在實際表達時，這個標號也可選擇不顯示。

圖1-9 連續功能圖程序

圖1-9所示為和利時PLC用的連續功能圖程序。也是起、保、停邏輯。這里的功能塊就是隨意擺放的。它的輸出%QX0.0以反饋的形式作為功能塊OR的輸入。但它有標號。所以，肯定是先“或”、后“與”，再輸出，不會有歧義。

提示：功能塊圖及連續功能圖語言在DCS系統編程中用的較多。此外，由于這兩種語言差別不大，有時，僅使用功能塊圖語言。因而，有的也把IEC 61131-3自動化編程語言說成5種，而不是6種。

1.2.6 順序功能圖

順序功能圖來源于佩特利（Petri）網，是IEC61131-3圖形化語言中的一種，以描述控制程序的順序為特征。具有圖形表達方式，能簡單、清楚地描述系統的所有現象，并能對系統中存有的像死鎖、不安全等反?，F象進行分析和建模。并可在此基礎上編程。所以，得到了廣泛的應用。

其實，順序功能圖語言僅僅是一種組織程序的圖形化方式。其使用要與其他語言配合，否則無法實現其功能。所以，嚴格地講，它不能算是完整的編程語言。

1.順序功能圖組成

由步、有向線、轉移等組成。每個步含有相應的動作。而步間的轉換靠其間的轉移條件實現。

（1）步（Step）。是系統工作順序組成部分，用方框表示。分有初始步、活動步、不活動（休止）步三種。初始步，與系統初始狀態對應的步?；顒硬?，正處于工作階段。不活動步，處于等待工作階段。一個步是否為活動步，即是否處于激活狀態，則取決于上一步及與其相應的轉移。

（2）動作（Action）。是步的組成部分，一個步含有一個或多個動作，用一個附加在步上的矩形框來表示。每一動作中的程序代碼都可以用IEC的任一語言如ST、FBD、LD或IL來編寫。每一動作都有一個修飾詞（Qualifier），用來確定步激活時其動作什么時候執行。具體修飾詞有：

N（非存儲類型）：步變激活時動作執行，不活動步時動作終止。

S（置位，存儲）：步變激活時動作執行啟動，步變為不活動步時動作繼續，直至動作被復位。

R（復位）：終止被S、SD、SL、DS起動的動作。

L（時間限制）：步激活動作起動，至步不活動或設定時間到。

D（時間延遲）：步激活時延遲定時器起動，延遲結束步仍活動，動作起動至步不活動止。

P（脈沖）：步活動時，起動執行一次動作。

SD（存儲與時間延遲）：延遲后動作起動，直至復位。

DS（延遲與存儲）：延遲后步仍活動，動作起動，直至復位。

SL（存儲與時間限制）：步活動時起動動作，直至設定時間到或復位。

（3）有向連線。從上到下、從左到右的步間連線，或非前兩方向則加箭頭的步間連線。

（4）轉移。有向連線上與其垂直的短線。與轉移相關的邏輯條件，用文字、布爾代數表達式、圖形符號標于轉換短線旁。

2.順序功能流程圖步轉移規則

步的轉移指的是有向線相連的前后步激活狀態的轉換，即原休止的（后）步激活，而原激活的（前）步休止。步間轉移的規則是：①步間的轉移邏輯條件為真；②被轉移步的前一步是活動的。不滿足此兩條件，都將不能轉移。為了啟動順序功能流程圖程序的執行，總是要指定一個初始步，其標志為S0，是程序運行開始時被激活的那個步。有了這個初始步，則隨著相應轉移邏輯條件滿足，流程圖中步的激活狀態將逐步轉換，直至最后一步被激活，或根據有向線指定路線不停地循環轉換。

3.順序功能流程圖主要形式

根據結構的不同，順序功能流程圖可分為以下幾種形式：單序列控制、并行序列控制、分支結構序列、轉移序列等。

圖1-10所示為一段“順序功能圖語言”編寫的程序。

圖中S0（起始步）、S1、S2、S3為步，t1、t2、t3、t4、t5為“轉移”?！稗D移”的條件是位邏輯值。為1轉換，進入（激活）下一步，而原來步的激活則終止。為0不轉換，停留在所在步，執行所在步的程序。圖中t1條件為梯形圖編程，t2為邏輯圖編程。圖中S0步轉換到S1、S2是分支結構，到底轉換到哪個步，要依邏輯條件t1（轉換到步S1條件）、t4（轉換到步S2條件）哪個先滿足確定。而S1、S2轉換S3是邏輯或，執行S1步及t2為1，則從S1轉換到S3，執行S2步及t5為1，則從S2轉換到S3。S3往下轉換，則由邏輯條件t3確定。至于在各個“步”中含有多少動作，以及各動作的程序代碼是什么，即PLC要做什么，可用不同語言編寫。這里略。

圖1-10 順序功能圖程序

總之，功能表圖編程語言的特點是：

（1）以功能為主線，條理清楚，便于對程序操作的理解和溝通；

（2）對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結構，可節省編程時間和調試時間；

（3）常用于系統的規模較大、程序關系較復雜的場合；

（4）只有在已“激活”的步中指令才被掃描，而在未“激活”的步中的指令的則不予掃描，因此，整個程序的掃描時間較其他程序編制的程序掃描時間要大大縮短。

提示：表面上看，順序功能圖語言與梯形圖語言的步進指令有點類似。但前者的內涵要豐富得多。

提示：同樣稱SFC語言，但有的是合乎標準的，稱IEC標準語言。其Action有以上修飾詞。有的做了簡化，一個Step僅一個Action，而且也沒有什么修飾詞，更便于使用。多數編程軟件可在使用標準SFC與簡化SFC之間做選擇。

1.2.7 系統流程語言

以上介紹的PLC編程語言雖是國際標準語言，還是太專業了，不易被非專業人員接受。還應當有類似計算機可視化或組態軟件那樣的語言。歐姆龍公司C1000F、C120F等機型用的系統流程語言就是這樣的語言。

系統流程語言所定義的指令也是告知PLC該做什么及怎樣去做的圖形符號，但不與電氣硬件符號與規則相關聯，也不與計算機的邏輯符號相關聯。

系統流程語言只與說明系統工作的流程圖（Flow chat）相關聯。故可很容易為熟悉系統，但不懂電氣、又不懂得計算機的技術人員所接受。

1.編程過程

（1）畫出過程流程圖（Process flow chat），說明控制系統任務及可編程序控制器作用。

（2）畫簡化流程圖（General Flow chat），明了、簡單地說明控制動作執行順序。

（3）畫詳細流程圖（detailed Flow chat），把簡化流程圖細化，目的是能依此編寫指令。這相當于梯形圖語言的梯形圖。

（4）編寫指令。在詳細流程圖的基礎上進行。要編寫指令碼與數據（地址）。這個工作，相當于從梯形圖到語句表的翻譯工作。

2.實例說明

用PLC控制機械手工作，其工作情況如圖1-11所示。

（1）工作過程。起動→臂轉到位置A→取工件→臂轉到位置B→放工件→臂再到位置A→……如此不斷重復著。

（2）畫簡化流程圖。用流程圖表達這個過程，如圖1-12所示。

圖1-11 機械手工作概況

1—LS3檢查工件抓取 2—LS1順時針轉 3—PB1起動按鈕 4—LS2逆時針轉 5—傳送帶A 6—傳送帶B

圖1-12 工作過程示意圖

（3）畫詳細流程圖。把圖1-12的流程細化，用符號表示，標以操作數，即為詳細流程圖。

操作數根據動作而定。如起動，它是輸入動作，其操作數即為起動按鈕接到PLC的輸入點。如點號為0000，則起動的操作數為0000。再如臂轉動從B到A，它是輸出動作，若這個動作的電磁閥線圈接到PLC的輸出點，點號為0200，則這個動作的操作數為0200等。

動作則用符號表示，輸入動作這里用AND，輸出用OUT。因為輸入條件有個是否具備的問題。條件不具備，就要等待。故等待也是動作，其符號用WAIT。

圖1-13中未解釋的還有LBL0為標號0，為指令在圖或程序中的位置標識。JMP為跳轉，執行它，要求PLC跳轉去執行標號指定的指令。OUT之后再加NOT，表示輸出動作禁止。與原梯形圖的OUT-NOT含義相同。

此外，詳細流程圖還要把一些動作分解開。如臂轉到位置A，分解成向位置A轉動及等待是否到位置A兩步。事實上，PLC對動作的準確控制也要有這兩步。

詳細流程圖的一個步，用一個框表示?？蛑械姆枮閯幼鳎瑪底譃辄c號。

圖1-13 詳細流程圖

（4）編寫指令。有了詳細流程圖，即可編寫PLC的指令表。表1-4即為與圖1-9對應的指令表。

表1-4 指令表

把表中的語句通過編程器（與梯形圖語句用的編程器不同）送入PLC，再運行程序，如其他條件也具備，即可使PLC進行上述動作的控制。只要起動條件具備，機械手將不停地從A處取工件放到B處。若起動條件不具備，則機械手停止在B處。

由于系統流程語言有等待指令，其執行程序不同于梯形圖語言。如本程序用了多個等待，這里的第一個等待條件不滿足，即0000不為ON，則PLC就不執行后繼指令，只在①處循環等待。0000 ON后，執行②，繼而執行③，并又在③處等待。它的程序不是周而復始地不斷執行著，而是用到哪個指令就執行哪個指令。

3.系統流程語言特點

（1）較容易理解，不懂得電路的人，也可理解。盡管這里介紹的只是幾個最簡單的指令。

（2）對輸入的響應比梯形圖語言快。因為梯形圖語言中的指令，有用、無用都要執行。而系統流程語言則需要時才執行，總的執行指令的周期短。

只是使用這種語言的歐姆龍PLC，目前還很少進入中國市場?？赡芙窈髸兴兓?。

1.2.8 SAMA圖及G編程語言

SAMA圖語言是Scientific Apparatus Makers Association（SAMA）科學儀器制造商協會開發的一種工程組態圖。包含各種圖形符號（功能模塊）和連接線（通常情況下，模擬量為實線，邏輯量為虛線）。

SAMA圖使用各種圖符，如加、減、乘、除、微分、積分、或門、與門、切換、最大值、最小值、上限幅、下限幅等，表達控制系統的運算與控制處理。圖1-14所示為它的常用圖形符號。

圖1-14 SAMA圖形符號

圖1-14 SAMA圖形符號（續）

SAMA圖在DCS中用得很多。歐姆龍的回路控制模塊使用的編程語言也與此類似。集成在CX-one中的CX-Process Tool軟件就是用這個語言編程。

此外，還有數控用G（代碼）語言。在歐姆龍PLC調用運動模塊的時候也會用到它。集成在CX-one中的CX-Motion軟件就是用這個語言編程。

本節已介紹了很多編程語言。其實，不管用什么語言編程，一般講，同一公司的產品，幾種語言的程序多都有對應關系。利用所提供的編程軟件多都可從一種語言的程序，轉換成另一種語言的程序。所以，本書使用的主要是梯形圖語言。