2.2　電機的減速機構

市場上最容易購買到的減速直流電機是帶有齒輪減速器的減速直流電機，一般裝配有行星齒輪組或直齒齒輪組。行星齒輪組結構緊湊，占用空間小，輸出力矩大，但是噪聲相對直齒齒輪組要大，而且市場上直齒直流減速電機的種類也較多，各種輸出比率的都有，所以選擇直齒減速電機會方便一些。

典型的行星齒輪組結構如圖2.3所示，其實它是十分容易分辨的，它的最外圈有一個環形的內齒。齒輪組的材質一般會有金屬和塑料兩種，金屬齒輪組輸出力矩可以做到很大，負載性能好，而且壽命比塑料的會長很多，當然價格也高很多。

如果你的機器小車將會重于1kg，最好選用金屬齒的減速電機，小型的迷宮小車或循線小車本身重量輕，可以使用塑料齒的減速電機，能大大減少制作成本。減速電機齒輪組如果經常使用，需要定期加潤滑機油，使它不至于過快磨損，同時也可以減少噪聲，提高電機效率。圖2.4所示是一種多級金屬直齒直流減速電機的拆解圖，圖2.5所示則是塑料直齒減速電機和大小不一的金屬直齒減速電機。

圖2.3　典型的行星齒輪組結構

圖2.4　多級金屬直齒直流減速電機的拆解圖

圖2.5　塑料直齒減速電機和大小不一的金屬直齒減速電機