2.2 驅動電機

機器人的動作需要依靠電機來驅動，因此電機在機器人中是必不可少的器件。常見的電機有直流電機、交流電機、步進電機、伺服電機，等等。其中，直流電機主要用來實現360°的不間斷旋轉運動，在機器人移動方面應用較多。

通常，直流電機本身有著較高的轉速，扭矩相對較小。但是要帶動機器人移動，速度無須太快，扭矩需要反而較大。為了解決這一問題，一般在直流電機上安裝減速裝置，在降低轉速的同時增大了電機的扭矩，更符合對機器人的需求。

本實例所用的機器人采用25GA370直流減速電機作為機器人移動的動力來源，其具體的外形尺寸如圖2-13所示。

單擊“”按鈕，在“新建SOLIDWORKS文件”對話框中單擊“”（零部件）按鈕，單擊“確定”按鈕，完成零部件建模的新建。單擊“”按鈕，輸入文件名“驅動電機”，選擇保存路徑，單擊“保存”按鈕。

2.2.1 直流電機

1.電機本體

選擇“草圖”選項卡，選擇“草圖繪制”選項，在功能區出現“基準面”選擇界面，如圖2-14所示?；鶞拭姘ā吧弦暬鶞拭妗薄扒耙暬鶞拭妗薄坝乙暬鶞拭妗薄８鶕嶋H的需求進行選擇，此處以“上視基準面”為例。

確定基準面后，單擊“”按鈕，在“圖形區”選擇 1 個圓心點，然后向外拉伸，左側出現“參數”列表，如圖2-15所示。

拉伸到一定位置后，單擊鼠標左鍵，然后在“參數”列表中根據要求修改半徑：12.20mm，按“Enter”鍵確定，繪制完成，如圖2-16所示。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，在功能區出現拉伸后的效果圖，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：30.80mm，按“Enter”鍵，如圖2-17所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

在“特征”選項卡中，單擊“圓角”按鈕，對電機本體上沿進行倒圓角，圓角半徑：1.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-18所示。單擊“”按鈕，倒圓角完成。

2.底部轉軸端蓋

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機本體底面為基準面，以底端的圓心點為底部端蓋的圓心點畫圓，半徑：3.25mm，如圖2-19 所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：1.50mm，按“Enter”鍵，如圖2-20所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

在“特征”選項卡中，單擊“圓角”按鈕，對底部端蓋進行倒圓角，圓角半徑：1.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-21所示。單擊“”按鈕，倒圓角完成。

3.電機引腳

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機本體底面為基準面，在左右兩側各繪制一個2.00mm*1.00mm的矩形（中心點離邊緣2.00mm），如圖2-22所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：4.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-23所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

在“特征”選項卡中，單擊“圓角”按鈕，對電機引腳進行倒圓角，圓角半徑：0.20mm，按“Enter”鍵，如圖2-24所示。單擊“”按鈕，倒圓角完成。

直流電機本體建模完成后的本體效果圖，如圖2-25所示。

2.2.2 減速裝置

1.減速箱

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機本體頂面為基準面，以頂面的圓心點為減速箱的圓心點畫圓，半徑：12.50mm，如圖2-26所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：25.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-27所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

在“特征”選項卡中，單擊“圓角”按鈕，對減速箱上沿進行倒圓角，圓角半徑：1.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-28所示。單擊“”按鈕，倒圓角完成。

2.電機轉軸套

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以減速箱頂面為基準面，以頂面的圓心點為減速箱的圓心點畫圓，半徑：3.50mm，如圖 2-29 所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：2.50mm，按“Enter”鍵，如圖2-30所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

2.2.3 電機轉軸

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機轉軸套頂面為基準面，以頂面的圓心點為電機轉軸的圓心點畫圓，半徑：2.00mm，如圖2-31所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸凸臺/基體”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸的高度：9.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-32所示。單擊“”按鈕，拉伸完成。

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機轉軸頂面為基準面，以頂面的圓心點為圓心點畫圓，半徑：2.00mm，然后以圓心點偏移1.50mm畫一條直線，如圖2-33所示。

在“草圖”選項卡中，單擊“剪裁實體”按鈕，將下方的大半圓剪裁去除，如圖2-34所示。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸切除”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸切除的深度：8.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-35所示。單擊“”按鈕，拉伸切除完成。

在“特征”選項卡中，單擊“圓角”按鈕，對電機轉軸上沿進行倒圓角，圓角半徑：0.50mm，按“Enter”鍵，如圖2-36所示。單擊“”按鈕，倒圓角完成。

2.2.4 定位安裝孔

選擇“草圖”選項卡，單擊“”按鈕，以電機減速裝置頂面為基準面，以中心點為直線的起始點，向左畫一條8.50mm的直線，單擊“”按鈕，以直線終點為圓心，半徑為1.50mm，如圖2-37所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

以電機減速裝置頂面為基準面，以中心點為直線的起始點，再畫一條垂直向上的鏡像參考直線，如圖2-38所示。設置完成后，按“Enter”鍵，繪制完成。

單擊“鏡向實體”按鈕，在左側“參數”列表中，“要鏡向的實體”選擇已繪制好的圓，“鏡向點”選擇已繪制好的鏡向參考直線，右側鏡向畫出與左側一樣的圓，如圖2-39所示。單擊“”按鈕，鏡向完成，刪除鏡向參考直線。

選擇“特征”選項卡，單擊“拉伸切除”按鈕，左側出現“參數”列表，輸入拉伸切除的深度：8.00mm，按“Enter”鍵，如圖2-40所示。單擊“”按鈕，拉伸切除完成。

至此，驅動電機三維建模全部完成，整體效果如圖2-41所示。