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1.3 集散控制系統(tǒng)的基本概念和基本組成

1.3.1 集散控制系統(tǒng)的基本概念

集散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)又名分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),簡稱集散控制系統(tǒng),是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、操作、管理和分散控制的一種新型控制技術(shù)。由計(jì)算機(jī)技術(shù)、信號處理技術(shù)、測量控制技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人機(jī)接口技術(shù)相互發(fā)展、滲透而產(chǎn)生,既不同于分散的儀表控制系統(tǒng),又不同于集中式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),而是吸收了兩者的優(yōu)點(diǎn)發(fā)展起來的一門系統(tǒng)工程技術(shù),具有很強(qiáng)的生命力和顯著的優(yōu)越性。集散控制系統(tǒng)已經(jīng)在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

集散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是一個分布式系統(tǒng),從整體邏輯結(jié)構(gòu)上講,是一個分支樹結(jié)構(gòu),這與工業(yè)生產(chǎn)過程的行政管理結(jié)構(gòu)相一致(見圖1-4)。按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行垂直分解,它分為過程控制級、控制管理級和生產(chǎn)管理級,各級既相互獨(dú)立又相互聯(lián)系,每一級又可按水平分解成若干子集。從功能分散看,縱向分散意味著不同級的設(shè)備有不同的功能,如實(shí)時控制、實(shí)時監(jiān)視、生產(chǎn)過程管理等;橫向分散則意味著在相同級上的設(shè)備有類似的功能。按照這種思想來設(shè)計(jì)集散型控制系統(tǒng)的硬件和軟件,就是要貫徹既集中又分散的原則。

圖1-4 多層樹狀結(jié)構(gòu)

集散型控制系統(tǒng)概括起來由集中操作管理部分、分散過程控制部分和通信部分組成。集中操作管理部分又可分為工程師站、操作員站和管理計(jì)算機(jī)。工程師站主要用于組態(tài)和維護(hù),操作員站則用于監(jiān)視和操作,管理計(jì)算機(jī)用于全系統(tǒng)的信息管理和優(yōu)化控制。分散過程控制部分按功能可分為控制站、監(jiān)測站或現(xiàn)場控制站,它用于控制和監(jiān)測。通信部分連接集散型控制系統(tǒng)的各個分布部分,完成數(shù)據(jù)、指令及其他信息的傳遞。集散型控制系統(tǒng)軟件是由實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、數(shù)據(jù)通信軟件、組態(tài)軟件和各種應(yīng)用軟件組成。使用組態(tài)軟件這一工具,就可生成用戶所要求的實(shí)用系統(tǒng)。集散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)具有通用性強(qiáng)、系統(tǒng)組態(tài)靈活、控制功能完善、數(shù)據(jù)處理方便、顯示操作集中、人機(jī)界面友好、安裝簡單規(guī)范化、調(diào)試方便、運(yùn)行安全可靠的特點(diǎn)。它能夠適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)過程中的各種需要,提高生產(chǎn)自動化水平和管理水平,提高產(chǎn)品質(zhì)量,降低能源消耗和原材料消耗,提高勞動生產(chǎn)率,保證生產(chǎn)安全,促進(jìn)工業(yè)技術(shù)發(fā)展,創(chuàng)造最佳經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。

集散控制系統(tǒng)是由分散過程控制裝置、操作管理裝置、通信系統(tǒng)三大部分組成的。

(1)分散過程控制裝置

分散過程控制裝置是集散控制系統(tǒng)與生產(chǎn)過程間的界面,生產(chǎn)過程中的各種過程變量通過分散過程控制裝置轉(zhuǎn)化為操作監(jiān)視的數(shù)據(jù),而操作的各種信息也通過分散過程控制裝置傳送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在分散過程控制裝置內(nèi),進(jìn)行模擬量與數(shù)字量的相互轉(zhuǎn)換,完成控制算法的各種運(yùn)算,對輸入與輸出量進(jìn)行有關(guān)的軟件濾波及其他運(yùn)算。

(2)操作管理裝置

操作管理裝置是操作人員與集散控制系統(tǒng)間的界面,操作人員通過操作管理裝置了解生產(chǎn)過程的運(yùn)行狀況,并通過它發(fā)出操作指令給生產(chǎn)過程。生產(chǎn)過程的各種參數(shù)在操作管理裝置上顯示,以便于操作人員監(jiān)視和操作。集散控制系統(tǒng)的組成如圖1-5所示。

圖1-5 集散控制系統(tǒng)的組成

(3)通信系統(tǒng)

分散過程控制裝置與操作管理裝置之間需要有一個橋梁來完成數(shù)據(jù)之間的傳遞和交換,這就是通信系統(tǒng)。

(4)集散控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征

集散控制系統(tǒng)是由一些微處理器、計(jì)算機(jī)組成的子系統(tǒng)合成的大系統(tǒng)。它的結(jié)構(gòu)具有遞階控制結(jié)構(gòu)、分散控制結(jié)構(gòu)和冗余化結(jié)構(gòu)的特征。

遞階控制結(jié)構(gòu)由相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)組成,它們各自的特性以及它們之間的關(guān)聯(lián)決定了集散控制系統(tǒng)的特性。由于各子系統(tǒng)之間需要互相交換信息,因此需要一個協(xié)調(diào)者負(fù)責(zé)此工作。它對各子系統(tǒng)的控制按一定的優(yōu)先和從屬關(guān)系來實(shí)現(xiàn)。它們形成金字塔式的結(jié)構(gòu),同一級的各決策子系統(tǒng)可同時對下級施加作用,同時又受上級的干預(yù)。子系統(tǒng)可通過上級互相交換信息。因此,稱集散控制系統(tǒng)具有遞階控制結(jié)構(gòu)。遞階控制結(jié)構(gòu)具有經(jīng)典控制結(jié)構(gòu)所不具備的優(yōu)點(diǎn),主要包括如下內(nèi)容。

①系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)靈活,容易改變,系統(tǒng)容量可以擴(kuò)大或縮??;

②控制功能增強(qiáng),除了直接控制外,還有優(yōu)化控制、自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)和自組織等功能;

③降低了信息存儲量、計(jì)算量,減少了計(jì)算時間;

④可設(shè)置備用子系統(tǒng),降低成本,提高可靠性;

⑤各級的智能化將進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能。

分散控制結(jié)構(gòu)是針對集中控制可靠性差的缺點(diǎn)而提出的。與遞階控制結(jié)構(gòu)的根本區(qū)別是分散控制系統(tǒng)是一個自治的閉環(huán)結(jié)構(gòu)。它的結(jié)構(gòu)可以是垂直型、水平型或復(fù)合型。垂直型,又稱階層型,是以上下關(guān)系為基礎(chǔ)的結(jié)構(gòu),下位向左右方向擴(kuò)大,形成金字塔形。系統(tǒng)的通信發(fā)生在上下位間,其主導(dǎo)權(quán)由上位掌握,對下位設(shè)備的動作有監(jiān)視和進(jìn)行調(diào)整的權(quán)限;水平型是對等的分散子系統(tǒng)以自我管理為基礎(chǔ)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),在通信系統(tǒng)中,這些子系統(tǒng)具有平等的地位;復(fù)合型把水平型和垂直型結(jié)合起來,各子系統(tǒng)各自管理的同時,形成上下階層關(guān)系,各子系統(tǒng)有較強(qiáng)的獨(dú)立性,上位系統(tǒng)的故障不影響下位子系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交換和各自的功能,正常工作時,上位監(jiān)視和支持下位的工作。集散控制系統(tǒng)大多采用復(fù)合型分散控制結(jié)構(gòu)。

冗余化結(jié)構(gòu)提高了系統(tǒng)的可靠性。集散控制系統(tǒng)在重要設(shè)備、對全系統(tǒng)有影響的公共設(shè)備上常采用冗余結(jié)構(gòu)。把所有設(shè)備都采用冗余結(jié)構(gòu)是不必要也是不經(jīng)濟(jì)的,應(yīng)對冗余增加的投資和系統(tǒng)故障停工造成的損失進(jìn)行權(quán)衡比較,考慮合適的冗余結(jié)構(gòu)方式。

(5)集散控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)

集散控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)采用“模件化控制站+寬帶局域網(wǎng)+信息綜合管理系統(tǒng)”的形式。通過寬帶網(wǎng)絡(luò),可在很廣的地域內(nèi)應(yīng)用。通過現(xiàn)場總線,系統(tǒng)可與現(xiàn)場智能儀表通信和操作,是一類開放的、系統(tǒng)互聯(lián)的和具有互操作性的系統(tǒng),是第三代集散控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu),如圖1-6所示。

圖1-6 集散控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)

1.3.2 現(xiàn)場控制站

集散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的一個突出優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)的硬件和軟件都具有靈活的組態(tài)和配置能力。硬件系統(tǒng)是通過通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將不同數(shù)目的現(xiàn)場控制站、操作員站和工程師站連接起來,共同完成各種采集、控制、顯示、操作和管理功能。

在不同的集散控制系統(tǒng)中,現(xiàn)場控制站可分成功能齊全的現(xiàn)場控制站、僅具有數(shù)據(jù)采集功能的監(jiān)測站、僅具有順序控制功能的順序控制站等。模塊化的結(jié)構(gòu)還允許在上述各種過程站中根據(jù)不同的可靠性指標(biāo)采用冗余結(jié)構(gòu)。對于現(xiàn)場控制站,從可編程邏輯控制器(PLC),到單片機(jī)組成的小型控制采集裝置,再由諸如STD和工業(yè)PC等小型工控機(jī)到各種16位和32位總線型工業(yè)控制計(jì)算機(jī)等,都是可選的現(xiàn)場控制站設(shè)備。

現(xiàn)場控制站與操作站通過通信網(wǎng)絡(luò)相連接,而輸入、輸出信號線可能有數(shù)百條之多。為減少信號電纜長度以減少長距離傳輸?shù)母蓴_、提高可靠性,并降低系統(tǒng)造價,現(xiàn)場控制站一般均放置在靠近過程裝置的地方。為適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境,各廠家對其產(chǎn)品均進(jìn)行了加固處理,使其具有防塵、防潮、防電磁干擾、抗沖擊、抗振動及耐高低溫等惡劣環(huán)境的能力。

(1)現(xiàn)場控制站的功能

在集散控制系統(tǒng)中,各種現(xiàn)場檢測儀表(如各種傳感器、變送器等)傳送的過程信號均由現(xiàn)場控制站進(jìn)行實(shí)時的數(shù)據(jù)采集、濾波、非線性校正及各種補(bǔ)償運(yùn)算、上下限報警、累積量計(jì)算等。所有測量值和報警值經(jīng)通信網(wǎng)絡(luò)傳送到操作員站數(shù)據(jù)庫,供實(shí)時顯示、優(yōu)化計(jì)算、報警打印等。在現(xiàn)場控制站還可完成各種閉環(huán)反饋控制、批量控制與順序控制等功能,通過接收操作站發(fā)來的各種手動操作命令進(jìn)行手動控制,從而提供了對生產(chǎn)過程的直接調(diào)節(jié)控制功能。現(xiàn)場控制站的組成如圖1-7所示。

圖1-7 現(xiàn)場控制站的組成

(2)用于現(xiàn)場控制站的智能調(diào)節(jié)器與PLC

當(dāng)前,現(xiàn)場控制站越來越多地采用了各種智能數(shù)字調(diào)節(jié)器與可編程序控制器,新型的數(shù)字調(diào)節(jié)器與PLC不僅容量更大,速度更快,而且都增置了較強(qiáng)的聯(lián)網(wǎng)通信能力。可以采用以廉價的雙絞線為傳輸介質(zhì)的現(xiàn)場總線網(wǎng),將作為主節(jié)點(diǎn)的現(xiàn)場控制站與作為從節(jié)點(diǎn)的數(shù)十個數(shù)字調(diào)節(jié)器、PLC或數(shù)字化智能變送器連接在一起,也可以將數(shù)臺PLC通過網(wǎng)關(guān)直接接入高速數(shù)據(jù)公路,組成過程控制級的順序控制站(見圖1-8),使得控制功能進(jìn)一步分散,并使控制速度與功能及系統(tǒng)的可靠性得到進(jìn)一步提高。

圖1-8 PLC與集散控制系統(tǒng)的連接

智能調(diào)節(jié)器是一種數(shù)字化的過程控制儀表,由微處理器、RAM、ROM、模擬量與數(shù)字量I/O通道、獨(dú)立的電源等基本組成部分所構(gòu)成的一個微型的計(jì)算機(jī)系統(tǒng),有單回路、2回路、4回路或8回路的調(diào)節(jié)器,其控制方式除PID之外還可組成串級控制、信號選擇控制及前饋控制和按預(yù)定曲線進(jìn)行程序控制等。智能調(diào)節(jié)器一般帶有異步通信接口(RS-232或RS-422等),可與上位機(jī)連成主從式通信網(wǎng),接收上位機(jī)下裝的控制參數(shù),并上報各種過程參數(shù)。

1.3.3 操作員站

(1)中心計(jì)算機(jī)站的功能

集散型控制系統(tǒng)的中心計(jì)算機(jī)站提供了集中監(jiān)視、對現(xiàn)場直接操作、系統(tǒng)生成以及診斷等功能。它是幾個部分的統(tǒng)稱,其主要部分是操作員站和工程師站。

操作員站由大屏幕監(jiān)視器、控制計(jì)算機(jī)以及操作員鍵盤組成。一個集散型控制系統(tǒng)中可以配置多個操作員站,一般這些操作員站是相互冗余的。此外,中心計(jì)算機(jī)站還有一個網(wǎng)關(guān),并通過它與一個功能更強(qiáng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相連,以便實(shí)現(xiàn)高級的控制和管理功能。有些系統(tǒng)還配備一個工程師站,用來生成目標(biāo)系統(tǒng)的參數(shù)等。當(dāng)然,為了節(jié)省投資,工程師站可以用一個操作員站來代替。中心計(jì)算機(jī)站應(yīng)該完成以下基本功能。

①過程顯示和控制;

②現(xiàn)場數(shù)據(jù)的收集和恢復(fù)顯示;

③級間通信;

④系統(tǒng)診斷;

⑤系統(tǒng)配置和參數(shù)生成;

⑥仿真調(diào)試等。

(2)操作員站的功能

集散型控制系統(tǒng)的操作員站應(yīng)該顯示以下幾個方面的內(nèi)容:①模擬流程和總貌顯示;②過程狀態(tài);③特殊數(shù)據(jù)記錄;④趨勢顯示;⑤統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示;⑥歷史數(shù)據(jù)的顯示;⑦生產(chǎn)狀態(tài)顯示等。

(3)操作員站的組成

操作員站由處理機(jī)系統(tǒng)、顯示設(shè)備、操作鍵盤、打印設(shè)備、存儲設(shè)備和固定這些設(shè)備的操作臺組成。

1.3.4 集散型控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

集散型控制系統(tǒng)是采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化和系列化設(shè)計(jì),由過程控制級、控制管理級和生產(chǎn)管理級所組成的一個以通信網(wǎng)絡(luò)為紐帶的集中顯示操作管理,控制相對分散,具有靈活配置、組態(tài)方便等特點(diǎn)的多級計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

(1)分級遞階控制

集散控制系統(tǒng)是分級遞階控制系統(tǒng)。它在垂直方向或水平方向都是分級的。最簡單的集散控制系統(tǒng)至少在垂直方向分為二級,即操作管理級和過程控制級。在水平方向上各個過程控制級之間是相互協(xié)調(diào)的分級,它們把數(shù)據(jù)向上送達(dá)操作管理級,同時接收操作管理級的指令,各個水平分級間相互也進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換,這樣的系統(tǒng)是分級的遞階系統(tǒng)。集散控制系統(tǒng)的規(guī)模越大,系統(tǒng)的垂直和水平分級的范圍也越廣。分級遞階是它的基本特征,分級遞階系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是各個分級有各自的功能,完成各自的操作。它們之間既有分工又有聯(lián)系,在各自的工作中完成各自的任務(wù),同時它們相互協(xié)調(diào),相互制約,使整個系統(tǒng)在優(yōu)化的操作條件下運(yùn)行。與計(jì)算機(jī)直接數(shù)字控制系統(tǒng)相比,在計(jì)算機(jī)直接數(shù)字控制系統(tǒng)中,各個組成部分具有相同等級,數(shù)據(jù)由同一個CPU進(jìn)行處理,雖然可以進(jìn)行優(yōu)先級別的分配,但是系統(tǒng)的調(diào)整是較不方便的。正因?yàn)闆]有分級,一旦組成系統(tǒng)的某些部件發(fā)生故障將造成整個系統(tǒng)的癱瘓,系統(tǒng)的可靠性降低。

(2)分散控制

分散控制是集散控制系統(tǒng)的另一特點(diǎn),分散是針對集中而言的。在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用初期,控制系統(tǒng)是集中式的,即一個計(jì)算機(jī)完成全部的操作監(jiān)督和過程的控制。由于在一臺計(jì)算機(jī)上把所有的過程信息的顯示、記錄、運(yùn)算、轉(zhuǎn)換等功能集中在一起,也產(chǎn)生了一系列的問題。首先是一旦計(jì)算機(jī)發(fā)生故障多將造成過程操作的全線癱瘓,為此,危險分散的想法就提了出來,冗余的概念也產(chǎn)生了。但是,要采用一個同樣的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)作為原系統(tǒng)的后備,無論從經(jīng)濟(jì)上還是從技術(shù)上都是行不通的。對計(jì)算機(jī)功能的分析表明,在過程控制級進(jìn)行分散,把過程控制與操作管理進(jìn)行分散是可能的,也是可行的。

(3)自治性

系統(tǒng)中各工作站是通過網(wǎng)絡(luò)接口連接起來的,各工作站獨(dú)立自主地完成合理分配給自己的規(guī)定任務(wù),如數(shù)據(jù)采集、處理、計(jì)算、監(jiān)視、操作和控制等。系統(tǒng)各工作站都采用最新技術(shù)的微計(jì)算機(jī),存儲容量容易擴(kuò)充,配套軟件功能齊全,是一個能夠獨(dú)立運(yùn)行的高可靠性子系統(tǒng),控制功能齊全,控制算法豐富,連續(xù)控制、順序控制和批量控制集中于一體,還可實(shí)現(xiàn)串級、前饋、解耦和自適應(yīng)等先進(jìn)控制,提高了系統(tǒng)的可控性。

(4)協(xié)調(diào)性

各工作站間通過通信網(wǎng)絡(luò)傳送各種信息并協(xié)調(diào)工作,各個分散的自治系統(tǒng)在統(tǒng)一集中操作管理和協(xié)調(diào)下,各自分散工作,以完成控制系統(tǒng)的總體功能和優(yōu)化處理。采用實(shí)時性的、安全可靠的工業(yè)控制局部網(wǎng)絡(luò),使整個系統(tǒng)達(dá)成信息共享。采用標(biāo)準(zhǔn)通信網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,將集散型控制系統(tǒng)與信息管理系統(tǒng)連接起來,擴(kuò)展成為綜合自動化系統(tǒng)。

(5)友好性

集散控制系統(tǒng)軟件是面向工業(yè)控制技術(shù)人員、工藝技術(shù)人員和生產(chǎn)操作人員設(shè)計(jì)的,其使用界面就要與之相適應(yīng):實(shí)用而簡捷的人機(jī)對話系統(tǒng),彩色高分辨率交互圖形顯示,復(fù)合窗口技術(shù),畫面日趨豐富;綜觀、控制、調(diào)整、趨勢、流程圖、回路一覽、報警一覽、批量控制、計(jì)量報表、操作指導(dǎo)等畫面,菜單功能更具實(shí)時性。組態(tài)軟件中的系統(tǒng)組態(tài)、過程控制組態(tài)、畫面組態(tài)、報表組態(tài)是集散控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部分,用戶的方案及顯示方式由它來解釋并生成集散控制系統(tǒng)內(nèi)部可識別的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

(6)適應(yīng)性、靈活性和可擴(kuò)充性

硬件和軟件采用開放式、標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化設(shè)計(jì),系統(tǒng)積木式結(jié)構(gòu),具有靈活的配置,可適應(yīng)不同的用戶的需要。可根據(jù)生產(chǎn)要求改變系統(tǒng)的大小配置,在改變生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)流程時也只需要改變某些配置和控制方案即可。以上的變化都不需要修改或重新開發(fā)軟件,只是使用組態(tài)軟件,填寫一些表格即可實(shí)現(xiàn)。

(7)開放系統(tǒng)

開放系統(tǒng)是以規(guī)范化與實(shí)際存在的接口標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)而建立的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)及相關(guān)的通信系統(tǒng),這些標(biāo)準(zhǔn)可為各種應(yīng)用系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)平臺提供軟件的可移植性、系統(tǒng)的互操作性、信息資源管理的靈活性和更大的可選擇性。作為第三代集散控制系統(tǒng)的標(biāo)志,開放系統(tǒng)已漸為人知??梢浦残员WC第三方的應(yīng)用軟件能很方便地在系統(tǒng)所提供的平臺上運(yùn)行,保護(hù)用戶的已有資源,減少應(yīng)用開發(fā)、維護(hù)和人員培訓(xùn)的費(fèi)用。可移植性包括程序可移植性、數(shù)據(jù)可移植性和人員可移植性。開放系統(tǒng)的互操作性指不同的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與通信網(wǎng)能互相連接起來,通過互聯(lián),能正確有效地進(jìn)行數(shù)據(jù)的互通,并在數(shù)據(jù)互通的基礎(chǔ)上協(xié)同工作,共享資源,完成相應(yīng)的功能。集散控制系統(tǒng)在現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)化后,將使符合標(biāo)準(zhǔn)的各種智能檢測、變送和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的產(chǎn)品可以互換或替換,而不必考慮該產(chǎn)品是否是原制造廠的產(chǎn)品。

(8)可靠性

高可靠性、高效率和高可用性是集散控制系統(tǒng)的生命力所在,制造廠商在確定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的同時進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì),采用可靠性保證技術(shù)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用容錯設(shè)計(jì),使得在任一單元失效的情況下,仍然能夠保持系統(tǒng)的完整性。即使全局性通信或管理站失效,局部站仍能維持工作。為提高軟件的可靠性,采用程序分段與模塊化設(shè)計(jì)、積木式結(jié)構(gòu),采用程序卷回或指令復(fù)執(zhí)的容錯設(shè)計(jì)。在結(jié)構(gòu)、組裝工藝方面,嚴(yán)格挑選元器件,降額使用,加強(qiáng)質(zhì)量控制,盡可能地減少故障出現(xiàn)的概率。

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