1.1 簡介

機器人操作系統（ROS）是一個用于實現機器人編程和開發復雜機器人應用程序的開源軟件框架。表面上看，ROS雖然可以完成操作系統的很多功能，但是它仍然需要安裝在例如Linux之類的操作系統中，所以也經常被稱為元操作系統（meta-operating system）或者中間件軟件框架。

此外，ROS和所有的操作系統一樣，它提供了一個用于構建機器人應用程序的硬件抽象層。有了它的存在，開發者就無須考慮底層硬件的差異。ROS的核心是一個可以同步或者異步傳遞消息的中間件框架，即使是不同機器上的進程和線程，也可以通過它進行交流和傳輸數據。ROS軟件的組織形式是功能包（package），這種形式提供了良好的模塊性和復用性。這兩個特性保證了一個程序可以無須改動或者只需進行微小的修改就可以應用到其他機器人應用軟件中。

ROS得到了機器人科學界包括從該領域的研究人員到商業機構的專業開發人員的廣泛認可和應用。ROS起源于2007年的Switchyard項目，它是當時的斯坦福人工智能實驗室為了支持STAIR（斯坦福大學人工智能機器人項目）而建立的。

從2008年開始，Willow Garage公司一直在持續發展Switchyard。不過現在這個項目已經轉由開源機器人基金會（OSRF）維護了。

現在將開始學習本書的入門章節，我們在其中將學習到在各種平臺上安裝ROS的方法。