第五節(jié)　達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)

1999年，Intuitive Surgery在ZEUS手術(shù)機器人基礎(chǔ)上發(fā)展出了達芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)（Da Vinci），并于2001年通過FDA批準。達芬奇是目前安裝最多的機器人系統(tǒng)。達芬奇機器人最早應(yīng)用于心臟外科領(lǐng)域。在胸外科領(lǐng)域，2000年Yoshino完成了第1例胸腺切除，2001年Melfi報道了第1例肺葉切除，同年Melvin 報道了第1例食管肌層切開術(shù)，2002年Kernstine完成了第1例食管切除術(shù)，2009年，Boone報道了47例食管切除術(shù)。

3D攝像頭采集兩路獨立的高清視頻信號，分別傳輸?shù)讲倏嘏_的雙目鏡顯示器上產(chǎn)生高清立體影像。術(shù)者坐在操控臺前，直接看目鏡內(nèi)的3D影像而不用另戴3D眼鏡。術(shù)者用雙手操控指套式控制器控制機械臂進行手術(shù)。機械臂的尖端器械有7向轉(zhuǎn)腕活動度，操作它們的方式接近人們的直覺。視頻塔中整合了光源、攝像主機、存儲設(shè)備、電外科設(shè)備及顯示器等。手術(shù)組其他成員通過另外顯示器了解手術(shù)進行情況。新一代的達芬奇系統(tǒng)可以連接第2套醫(yī)師控制臺，允許第2名醫(yī)師操縱第3只機械臂或接管主要的兩個機械臂，從而充當助手角色或進行教學(xué)操作。

圖2-36　達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)

達芬奇系統(tǒng)由兩套醫(yī)師控制臺、手術(shù)臂和視頻塔3個部分組成。

（薛 奇 蘇 凱）