西周已有。漢武帝時在長安設太學，置五經博士為教官，招收博士弟子，成為中央最高學府。東漢太學大為發展，洛陽太學生達三萬余人，是當時世界上規模最大的學校之一。魏、晉至明、清除設太學外，另設國子學（國子監）。