思考與練習

1.填空題

（1） 工業機器人由______、______和______3個基本部分組成。

（2） 工業機器人本體一般采用______機構， 其中的運動副常稱為關節， 關節的個數通常即為機器人的自由度， 大多數工業機器人有______個運動自由度。

（3） 工業機器人按應用領域分類可分為搬運機器人______、______、______、______等。

2.簡答題

（1）簡述工業機器人的定義和主要特征。

（2）簡述工業機器人的主要應用領域。

（3）工業機器人的分類有哪幾種?各有什么特點?

（4）簡述工業機器人各參數的定義：自由度、重復定位精度、工作空間、運動速度、承載能力。