3.6 總結

本章實現了一種簡單、高效的路徑系統，其優點如下：

● 計算簡單，運行時性能良好，弧長參數化后也只增加了少量計算。

● 支持在路徑上進行線性定位，相關預計算的數據量小，并且適當改造也可以用合理的性能在運行時構建。

● 曲線參數使用路點的局部坐標系構建，支持動態拼接。

● 實現了路徑引導的簡單物理運動，且計算過程與具體的曲線類型解耦。

該路徑系統并不追求強一致性和連續性，適當放棄一些連續性條件可以實現不同類型曲線的拼接。我們的項目中只使用了二次曲線，但是其框架也同樣適用于三次曲線。