1.2.5 自動駕駛/駕駛輔助

自動駕駛汽車是一種通過計算機實現無人駕駛的智能汽車，它依靠人工智能、機器視覺、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓計算機可以在沒有任何人類主動操作的情況下，自動安全地操作機動車輛（如圖1-7）。機器視覺的快速發展促進了自動駕駛技術的成熟，使無人駕駛在未來成為可能。

圖1-7 自動駕駛汽車應用場景

自動駕駛技術鏈比較長，主要包含感知階段、規劃階段和控制階段三個部分。機器視覺技術主要應用在無人駕駛的感知階段，其基本原理可概括如下。

1）使用機器視覺獲取場景中的深度信息，以幫助進行后續的圖像語義理解，在自動駕駛中幫助探索可行駛區域和目標障礙物。

2）通過視頻預估每一個像素的運動方向和運動速度。

3）對物體進行檢測與追蹤。在無人駕駛中，檢測與追蹤的目標主要是各種車輛、行人、非機動車。

4）對于整個場景的理解。最重要的有兩點，第一是道路線檢測，其次是在道路線檢測下更進一步，即將場景中的每一個像素都打成標簽，這也稱為場景分割或場景解析。

5）同步地圖構建和定位技術。