第3章　FPV無人機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理

3.1　FPV四軸無人機(jī)結(jié)構(gòu)

四旋翼飛行器，又稱為四旋翼直升機(jī)。顧名思義，是一種具備四個(gè)螺旋槳的飛行器，與直升機(jī)類似，可以完成空中懸停、飛行的動(dòng)作。傳統(tǒng)直升機(jī)會用一個(gè)主槳來產(chǎn)生推力，用一個(gè)尾槳來抵消主槳產(chǎn)生的扭矩（即鎖尾），而四旋翼飛行器對角螺旋槳采用正反槳設(shè)計(jì)，從而不需要額外的機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖尾。四個(gè)螺旋槳呈十字形對稱分布，如左圖所示，1號和2號槳逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而3號和4號槳順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)四個(gè)螺旋槳產(chǎn)生的推力相同時(shí)，兩組正反槳對機(jī)身所施加的反扭矩兩兩抵消，使得繞垂直方向旋轉(zhuǎn)的反扭矩平衡，從而確保了航向的穩(wěn)定。

根據(jù)飛行器自定義的首尾方向，可以將四旋翼飛行器分為十字模式和X字模式兩種。十字模式意味著首尾的方向會指向某個(gè)螺旋槳，而X字模式則是首尾方向指向兩個(gè)螺旋槳中間。

大多數(shù)飛行器采用的是X字模式。X字模式相對于十字模式來說，控制起來更加困難，但動(dòng)作的靈活性會更高。

如上頁圖所示是四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)簡圖。飛行器主要包括遙控器（發(fā)射機(jī)）、飛行控制器以及四個(gè)電機(jī)。而飛行控制器又包括微控制器、遙控信號接收模塊、傳感器模塊（陀螺儀、加速度計(jì)、電子羅盤和GPS定位模塊）和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（電調(diào)）。本章后面會對這幾個(gè)部分詳細(xì)展開介紹。