4.1 SysTick簡介

表4-1 SysTick寄存器匯總

RTOS需要一個時基來驅動，系統任務調度的頻率等于該時基的頻率。通常該時基由一個定時器來提供，也可以從其他周期性的信號源獲得。恰好Cortex-M內核中有一個系統定時器SysTick，它內嵌在NVIC中，是一個24位的遞減的計數器，計數器每計數一次的時間為1/SYSCLK。當重裝載數值寄存器的值遞減到0時，系統定時器就產生一次中斷，按此循環。因為SysTick是嵌套在內核中的，所以不必修改操作系統在Cortex-M器件中編寫的定時器代碼，這使移植工作變得簡單很多，因此SysTick是最適合給操作系統提供時基，用于維護系統心跳的定時器。有關SysTick的寄存器匯總如表4-1所示，常用寄存器的用法如表4-2～表4-4所示。

表4-2 SysTick控制及狀態寄存器

表4-3 SysTick 重裝載數值寄存器

表4-4 SysTick當前數值寄存器