前言

如何學習本書

本書系統講解FreeRTOS，共分為兩個部分。第一部分重點講解FreeRTOS的原理實現，從0開始，不斷迭代，教你把FreeRTOS的內核寫出來，讓你徹底學會任務是如何定義的、系統是如何調度的（包括底層的匯編代碼講解）、多優先級是如何實現的等操作系統最深層次的知識。當你拿到本書開始學習的時候，你一定會驚訝，原來RTOS（Real Time Operating System，實時操作系統）的學習并沒有那么復雜，反而是那么有趣，原來自己也可以寫RTOS，成就感瞬間爆棚。

當徹底掌握第一部分的知識之后，再學習其他RTOS，可以說十分輕松。縱觀現在市面上流行的幾種RTOS，它們的內核實現差異不大，只需要深入研究其中一種即可，沒有必要對每一種RTOS都深入地研究源碼。但如果時間允許，看一看也并無壞處。第二部分重點講解FreeRTOS的移植、內核中每個組件的應用，比起第一部分，這部分內容掌握起來應該比較容易。

全書內容循序漸進，不斷迭代，尤其在第一部分，前一章多是后一章的基礎，建議從頭開始閱讀，不要進行跳躍式閱讀。在學習時務必做到兩點：一是不能一味地看書，要把代碼和書本結合起來學習，一邊看書，一邊調試代碼。如何調試代碼呢？即單步執行每一條程序，看程序的執行流程和執行的效果與自己所想的是否一致。二是在每學完一章之后，必須將配套的例程重寫一遍（切記不要復制，哪怕是一個分號。但可以照書錄入），做到舉一反三，確保真正理解。在自己寫的時候肯定會錯漏百出，要認真糾錯，好好調試，這是你提高編程能力的最好機會。記住，編寫程序不是一氣呵成的，而是要一步一步地調試。

本書的編寫風格

本書第一部分以FreeRTOS V9.0.0官方源碼為藍本，抽絲剝繭，不斷迭代，教你如何從0開始把FreeRTOS內核寫出來。書中涉及的數據類型、變量名稱、函數名稱、文件名稱、文件存放的位置都完全按照FreeRTOS官方的方式來實現。學完這本書之后，你可以無縫地切換到原版的FreeRTOS中使用。要注意的是，在實現的過程中，某些函數中會去掉一些形參和冗余的代碼，只保留核心的功能，但這并不會影響學習。

本書第二部分主要介紹FreeRTOS的移植和內核組件的使用，不會再去深入講解源碼，而是著重講解如何應用，如果對第一部分不感興趣，可以跳過第一部分，直接進入第二部分的學習。

本書還有姊妹篇——《RT-Thread內核實現與應用開發實戰指南：基于STM32》，兩本書的編寫風格、內容框架和章節命名與排序基本一致，語言闡述類似，且涉及RTOS抽象層的理論部分也相同，不同之處在于RTOS的實現原理、內核源碼的講解和上層API的使用，這些內容才是重點部分，是讀者學習的核心。例如，雖然兩本書的第一部分的章節名稱基本類似，但內容不同，因為針對的RTOS不一樣。其中，關于新建FreeRTOS工程和裸機系統與多任務（線程）系統的描述屬于RTOS抽象層的理論部分，不具體針對某個RTOS，所以基本一樣。第二部分中，對于什么是任務（線程）、阻塞延時和信號量的應用等RTOS抽象層的理論講解也基本類似，但是具體涉及這兩個RTOS的原理實現和代碼講解時則完全不同。

如果讀者已經學習了其中一本書，再學習另外一本的話，那么涉及RTOS抽象層的理論部分可跳過，只需要把精力放在RTOS內核的實現和源碼API的應用方面。因為現有的RTOS在理論層基本都是相通的，但在具體的代碼實現上各有特點，所以可以用這兩本書進行互補學習，掌握了其中一本書的知識，再學習另外一本書定會得心應手，事半功倍。

本書的參考資料及配套硬件

關于本書的參考資料和配套硬件的信息，請參考本書附錄部分。

本書的技術論壇

如果在學習過程中遇到問題，可以到野火電子論壇www.firebbs.cn發帖交流，開源共享，共同進步。

鑒于作者水平有限，書中難免有錯漏之處，熱心的讀者也可把勘誤發送到論壇上以便改進。祝你學習愉快，FreeRTOS的世界，野火與你同行。